如何利用D-H参数法推导出工业机器人的正向运动学方程，并计算末端执行器的位姿？请提供详细的步骤和示例。

在《工业机器人运动学与动力学解析》中，我们能够找到关于工业机器人运动学的基础理论和实用方法。根据D-H参数法，我们可以对工业机器人的每一个关节和连杆进行建模，从而推导出整个机械臂的正向运动学方程。

参考资源链接：[工业机器人运动学与动力学解析](https://wenku.csdn.net/doc/5yo8c5eaah?spm=1055.2569.3001.10343)

首先，D-H参数法通过定义四个参数（连杆长度a、连杆扭角alpha、连杆偏移d、关节角theta）来描述相邻连杆之间的关系。利用这些参数，我们可以为每个关节建立一个坐标系，并通过齐次变换矩阵表达相邻坐标系之间的关系。

具体到正向运动学的计算步骤如下：
1. 根据D-H参数表，为机器人手臂的每个关节和连杆建立局部坐标系。
2. 对每个关节使用标准的D-H变换公式来获得相邻坐标系间的齐次变换矩阵。
3. 将所有关节的变换矩阵相乘，从而得到从基座到末端执行器的整体变换矩阵。
4. 利用这个总变换矩阵，我们可以计算出末端执行器的位置和姿态。

例如，对于一个简单的两关节平面机器人，其D-H参数表如下：
- 关节1：theta1，alpha1 = 0，a1，d1 = 0
- 关节2：theta2，alpha2 = 0，a2，d2 = 0

每个关节的变换矩阵为：
- 关节1变换矩阵：T1 = Rz(theta1) * Tz(d1) * Tx(a1)
- 关节2变换矩阵：T2 = Rz(theta2) * Tz(d2) * Tx(a2)

最终的正向运动学方程为：
T总 = T1 * T2

计算出T总后，我们可以从中提取末端执行器的位置和姿态信息。

掌握这些计算步骤对于理解并实现机器人运动学至关重要。对于希望深入了解这一领域的读者，我强烈推荐《工业机器人运动学与动力学解析》。这本书不仅提供了运动学的基础概念，还有大量示例和实际应用分析，对于理论学习和实践应用都有极大的帮助。

参考资源链接：[工业机器人运动学与动力学解析](https://wenku.csdn.net/doc/5yo8c5eaah?spm=1055.2569.3001.10343)