CameraInfo Message

CameraInfo Message是ROS中的一种消息类型，用于传递相机的相关参数和信息。CameraInfo Message包含了相机的内参矩阵、畸变参数、图像尺寸等信息，这些参数对于相机的标定和视觉定位非常重要。

在CameraInfo Message中，一些重要的参数包括：

1. header：标准消息头，包含序列ID、时间戳和帧ID等信息。

2. height和width：图像尺寸，分别表示图像的高度和宽度，以像素为单位。

3. distortion_model：指定相机畸变模型，常见的模型是"plumb_bob"，即径向和切向畸变模型。

4. D：畸变参数，取决于畸变模型，包括径向畸变系数(k1, k2, k3)和切向畸变系数(t1, t2)等。

5. K：相机内参矩阵，包括焦距(fx, fy)和主点坐标(cx, cy)，单位为像素。内参矩阵可以将相机坐标中的3D点投影到2D像素坐标。

6. R：旋转矩阵，用于将相机坐标系统对准理想的立体图像平面，使两张立体图像中的极线平行。

7. P：投影矩阵，左边的3x3矩阵是相机的内参矩阵，用于将相机坐标中的3D点投影到2D像素坐标。对于单目相机，Tx = Ty = 0；对于双目相机，Tx和Ty具有不同的值。

除了上述参数外，CameraInfo Message还包含了其他一些可选参数，如图像下采样参数(bin_x, bin_y)用于图像的缩小和感兴趣区域定义(ROI)等。

总之，CameraInfo Message提供了相机标定所需的各种参数和信息，通过订阅该消息可以获取相机的相关信息，进而进行视觉定位等任务。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* [sensor_msgs/CameraInfo Message理解](https://blog.csdn.net/wangmj_hdu/article/details/115002514)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 33.333333333333336%"]
- *2* [ros 相机标定 sensor_msgs/CameraInfo Message 数据类型及含义](https://blog.csdn.net/kids_budong_c/article/details/125901134)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 33.333333333333336%"]
- *3* [message.rar](https://download.csdn.net/download/RNG_uzi_/12921023)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 33.333333333333336%"]
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