opencv双目立体视觉标定

OpenCV中的双目立体视觉（Stereo Vision）标定是一个关键步骤，用于计算相机对之间的精确几何关系。双目立体视觉通过两个相机同时捕获同一场景的不同视图，利用视差（即两个图像中对应点的像素差异）来创建深度信息。标定过程主要包括以下几个步骤：

1. 准备硬件和数据：确保两个相机已对齐，并使用一套校准板（如棋盘格）作为特征点。

2. 角度和内参估计：首先，获取每个相机的内参矩阵（包括焦距、光心位置等）和相对位置（基线长度）。这通常通过摄像头的固件或附带的软件工具完成。

3. 图像采集和预处理：在每个相机上捕获图像，并进行基本的图像处理，如灰度化、去噪、二值化等，以便于特征检测。

4. 特征匹配：在左右两幅图像中寻找相同的特征点，如SIFT、SURF、ORB等算法用于特征检测和匹配。

5. 基线约束：由于是双目系统，特征匹配时需要考虑两个相机之间的相对位置（基线），以计算更准确的深度。

6. 计算深度图：基于视差，使用各种算法（如直接法、半直接法、区域生长法等）计算每个像素的深度值。

7. 标定参数保存：最后，将这些参数整合到一个标定文件中，以便后续使用。