arduino使用L298N电机驱动模块控制寻迹代码

Arduino使用L298N电机驱动模块控制寻迹（路径跟踪）通常涉及几个步骤：

1. **硬件连接**：
- 将L298N的IN1、IN2、IN3、IN4分别连接到Arduino的数字引脚，控制电机正向和反向转动。
- 连接电机的两个动力线到L298N的A、B端口。
- 如果有编码器用于位置反馈，将其连接到对应的输入引脚。

2. **库引入**：
- Arduino平台有一个Motor Shield库（如L298N_MotorShield）或直接使用L298N.h库文件，以便控制驱动器。

3. **编写控制算法**：
- 使用PID (Proportional-Integral-Derivative) 控制算法来计算舵角（PWM信号），这将决定电机何时以及如何旋转来保持机器人沿特定轨迹。
- 编写函数，例如`setSpeed()`和`steerToTrack()`，根据目标角度生成PWM值给IN1和IN2，实现左右轮速度差控制。

4. **追踪逻辑**：
- 当机器人接收到新的路径信息时，比如通过蓝牙或串口数据，更新目标方向。
- 根据当前机器人位置和目标位置，计算出需要的偏航角度，并调用`steerToTrack()`调整电机转向。

5. **主循环**：
- 在主循环里不断读取传感器数据（如里程计或摄像头），更新机器人的当前位置，然后计算并发送新的舵角指令。

void setup() {
  // 初始化电机和I/O
  L298N.init();
}

void loop() {
  int currentPosition = readPositionSensor(); // 获取当前位置
  int targetPosition = getTargetPosition(); // 获取目标位置

  int error = targetPosition - currentPosition;
  int steeringAngle = pidController(error); // PID控制器计算舵角

  steerToTrack(steeringAngle); // 应用舵角
}