如何通过PIC16F72单片机实现电动自行车电机的双闭环控制系统？请提供详细的C程序源码示例。

在电动自行车控制器的设计中，PIC16F72单片机通过双闭环控制策略实现了对电机的精确控制。双闭环控制包括电流环和速度环两个环节，它们分别通过不同的硬件模块实现闭环调节。

参考资源链接：[PIC16F72电动车控制器C源代码与原理解析](https://wenku.csdn.net/doc/4yw3awr3ux?spm=1055.2569.3001.10343)

电流环通常用于限制和调节电机的电流，保证电机在安全电流范围内运行。在PIC16F72单片机中，可以通过配置PWM模块（CCP1模块）来实现电流控制。首先，我们需要设置PWM的频率和占空比，这通常通过定时器和PWM控制寄存器来完成。然后，根据反馈的电流值与设定值进行比较，通过调整PWM的占空比来控制电机的电流。

速度环的实现稍微复杂，它通过检测电机的转速来调整PWM输出，以达到期望的转速。这通常需要利用外部中断（INT中断）来捕获电机转速信号，并通过AD转换器（CCP2模块）来读取转速传感器的模拟信号。根据读取的转速值与设定值进行比较，调整PWM输出以改变电机的转速。

下面是一个简化的C程序源码示例，展示了如何初始化PIC16F72单片机的相关模块，并实现双闭环控制。请注意，实际应用中需要根据具体的硬件配置和系统要求进行相应的调整：

    #include<pic.h>

    // 初始化相关硬件模块
    void init_modules() {
        // 初始化PWM模块
        // 初始化AD转换器
        // 初始化外部中断INT
        // 初始化定时器等
    }

    // 主控制循环
    void control_loop() {
        while(1) {
            // 读取电流传感器值
            // 读取转速传感器值

            // 更新电流控制环
            // 更新速度控制环

            // 调整PWM占空比以控制电流和转速
        }
    }

    void main() {
        init_modules();
        control_loop();
    }

该示例中展示了程序的基本框架，但实际的控制逻辑需要根据电机特性和系统要求进行详细设计。建议深入学习相关硬件配置，并参考《PIC16F72电动车控制器C源代码与原理解析》来完善控制策略，以达到理想的控制效果。

参考资源链接：[PIC16F72电动车控制器C源代码与原理解析](https://wenku.csdn.net/doc/4yw3awr3ux?spm=1055.2569.3001.10343)