点云配准icp python

点云配准中的ICP算法是一种常用的方法。ICP算法的基本思想是通过迭代的方式，不断优化点云之间的刚体变换，使得两个点云之间的对应点之间的距离最小化。在ICP算法中，首先需要找到两个点云之间的初始对应关系，可以使用贪心的方式找到两个点云中距离最近的点作为对应点。然后，通过最小二乘法来求解最优的刚体变换参数（旋转矩阵和平移向量），使得两个点云的对应点之间的距离最小化。最后，通过不断迭代这个过程，直到达到收敛条件，得到最终的配准结果。所以，点云配准ICP算法的python实现可以用于对比实验。