icp 点云配准 python

icp 点云配准是一种常用的点云配准算法，用于将两个点云进行对齐。在 Python 中，可以使用开源库 open3d 和 numpy 来实现 icp 点云配准。下面是一个简单的示例代码：

import open3d as o3d
import numpy as np

# 读取源点云和目标点云
source = o3d.io.read_point_cloud("src.ply")
target = o3d.io.read_point_cloud("tgt.ply")

# 执行粗配准
coarse_result = o3d.pipelines.registration.registration_icp(
    source, target, max_correspondence_distance=0.05)

# 执行精配准
fine_result = o3d.pipelines.registration.registration_icp(
    source, target, max_correspondence_distance=0.01,
    init = coarse_result.transformation)

# 将配准结果保存到文件
o3d.io.write_point_cloud("save_path.ply", fine_result.transformed_source)

# 显示配准结果
o3d.visualization.draw_geometries([source.paint_uniform_color([1, 0, 0]),
                                   target.paint_uniform_color([0, 1, 0]),
                                   fine_result.transformed_source])

该代码首先使用 `o3d.io.read_point_cloud` 函数读取源点云和目标点云，然后通过调用 `o3d.pipelines.registration.registration_icp` 函数实现粗配准和精配准。最后，使用 `o3d.io.write_point_cloud` 函数将配准结果保存到文件，并使用 `o3d.visualization.draw_geometries` 函数显示三张图，分别是原始点云、粗配准结果和精配准结果。