odomCallback函数中的具体程序能写出来吗

当然！下面是一个简化版本的`odomCallback`函数的示例代码：

void RobotPoseEKF::odomCallback(const nav_msgs::Odometry::ConstPtr& msg)
{
    // 获取里程计数据
    double x = msg->pose.pose.position.x;
    double y = msg->pose.pose.position.y;
    double theta = tf::getYaw(msg->pose.pose.orientation);

    // 更新滤波器状态
    // ...

    // 发布估计的机器人位姿
    nav_msgs::Odometry pose_msg;
    pose_msg.header = msg->header;
    pose_msg.pose.pose.position.x = estimated_x;
    pose_msg.pose.pose.position.y = estimated_y;
    pose_msg.pose.pose.orientation = tf::createQuaternionMsgFromYaw(estimated_theta);
    pose_pub_.publish(pose_msg);
}

在这个示例中，`odomCallback`函数接收到里程计数据`msg`，然后提取出机器人的x、y坐标以及姿态角度`theta`。接下来，使用这些数据来更新滤波器的状态，这部分的具体实现可能会涉及卡尔曼滤波器算法。

最后，将估计的机器人位姿信息封装成一个`nav_msgs::Odometry`消息，并发布到`pose_pub_`话题上，供其他节点订阅和使用。

请注意，这只是一个简化的示例，真实的`odomCallback`函数可能会更加复杂，并包含更多的处理逻辑和错误处理。具体的实现会根据应用场景和具体需求而有所不同。