用keil5写让ln298驱动小车转动

在Keil5环境下编写程序以控制ln298驱动小车转动，一般需要以下步骤：

1. **设置项目**：首先，在Keil5新建一个新的项目，选择支持STM32的MCU作为目标平台，比如STM32F103C8T6。

2. **配置硬件连接**：确保你的STM32板子已经连接好，并且ln298驱动模块正确安装，与STM32的数字IO口相连。

3. **头文件引入**：在工程中添加必要的头文件，例如`stm32f10x.h`、`stm32f10x_gpio.h`、以及ln298对应的库函数头文件，例如`ln298.h`。

4. **初始化GPIO**：使用Keil5提供的API初始化GPIO，将数字引脚配置成推挽输出模式，以便驱动ln298的MOSFETs。

5. **PWM生成**：创建一个PWM定时器任务，通过调整占空比来控制电机的速度。STM32的TIM1/TIM2/TIM3定时器可以用于此目的。

6. **编写驱动函数**：按照ln298的驱动协议，编写函数来控制每个桥臂的导通和截止，这通常涉及读取和操作GPIO引脚，以及管理MOSFET开关状态。

7. **主循环**：在主函数中，根据所需的小车运动方向改变PWM的占空比，然后更新GPIO的状态。

示例代码可能会类似这样：

void motor_control(uint8_t dir, uint16_t duty_cycle) {
    //... 指令设置对应引脚高低电平
}

int main(void) {
    TIM_HandleTypeDef htim1;
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;

    // 初始化GPIO和PWM
    ... (省略具体的初始化步骤)

    while (1) {
        if (dir == LEFT) {  // 或者dir==RIGHT
            motor_control(DIR_LEFT, duty_cycle);
        } else {
            motor_control(DIR_RIGHT, duty_cycle);
        }
        HAL_Delay(10);  // 调整周期以改变速度
    }
}