stm32编码器计数跳零

STM32编码器计数跳零通常涉及到电机编码器信号的处理，编码器是一种将机械旋转运动转换为脉冲信号的设备，常见的有增量编码器和绝对编码器。在STM32微控制器上，你可以使用其丰富的输入/输出资源（如GPIO、TIM等）来捕捉编码器的输出脉冲，并进行计数。

1. **GPIO配置**：首先，配置STM32的GPIO引脚作为编码器输入，通常需要设置为推挽输出或开漏输入模式，以便接收到编码器的信号。

2. **中断处理**：当编码器输出的脉冲变化时，STM32的外部中断或定时器溢出中断会被触发。可以通过中断服务程序(ISR)来捕获这些事件。

3. **计数器**：使用STM32的计数器（例如TIM或SysTick）来记录脉冲数。每个编码器的零位（一般为两个连续的高电平或低电平）对应计数器加一。

4. **跳零检测**：检测到编码器从一个零位跳转到下一个零位（即所谓的“跳零”），这时计数会发生变化。这可以通过比较当前计数值和上一次的计数值来实现。

5. **状态跟踪**：记录编码器的当前状态，比如正向还是反向旋转，以及旋转的角度等。