stm32 编码 计数

在STM32上进行编码计数可以使用定时器和输入捕获模式。以下是一个简单的示例代码：

#include "stm32f4xx.h"
 
void Encoder_Init(void)
{
    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
 
    /* GPIOA Configuration: PA0, PA1 as encoder input */
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
 
    /* Connect TIM2 pins to AF1 */
    GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource0, GPIO_AF_TIM2);
    GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource1, GPIO_AF_TIM2);
 
    /* TIM2 Configuration */
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 0xFFFF; // Set the maximum value of the counter
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0;   // Set the prescaler to 0
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);
 
    /* Encoder Interface Configuration */
    TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM2, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);
    TIM_SetAutoreload(TIM2, 0xFFFF); // Set the maximum value of the counter
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}
 
int Get_Encoder_Count(void)
{
    return (int)TIM_GetCounter(TIM2);
}

在此示例中，我们使用TIM2和GPIOA0和GPIOA1作为编码器的输入。在初始化时，我们使用了GPIO初始化，将PA0和PA1设置为输入并启用了AF模式。然后，我们将PIN与TIM2的AF1连接。接下来，我们初始化了TIM2，将其设置为定时器模式，并将编码器接口配置为TI12模式。最后，我们使用`TIM_GetCounter()`函数获取当前计数器的值。