Arduino 六轴机械臂

### 使用Arduino控制六轴机械臂

#### 硬件配置
为了实现对六轴机械臂的有效控制，所需的主要硬件组件包括DFRduino UNO Rev3、Prototyping Shield For Arduino以及USB线 A to B方口等基本配件。特别指出的是，所选用的机械臂型号为DFLG6DOF 6自由度机械臂[^1]。

#### 软件平台和支持工具
对于编程而言，可以选择多种支持Arduino开发的平台和工具，如RoboFlow、myblockly、Mind+、UiFlow、Arduino IDE本身及其配套环境mystudio。这些工具提供了图形化界面或传统代码编辑方式供开发者选择最适合自己需求的方式进行程序编写[^2]。

#### 编程基础与资源获取
Arduino作为一个开源电子原型平台，其核心在于能够通过简单易懂的方法构建交互式项目；而针对具体应用——即本案例中的六轴机械臂控制系统，则需依赖于C/C++语言完成逻辑设计并借助Arduino官方提供的IDE来进行最终部署工作。值得注意的是，在此过程中还可以充分利用庞大的在线资料库及活跃的技术交流社群作为辅助学习手段之一[^3]。

#### 接线布局说明
当涉及到实际连线操作时，应注意到六个关节处配备有独立伺服电机，并各自对应连接至主板上的特定端子位置：分别是D3, D5, D6, D9, D10 和 D11这六个具备PWM功能特性的I/O接口。除此之外，还有额外保留下来的几个端口可用于接入更多类型的外设单元，例如温度感应装置（LM35）、通信模块(HC-05蓝牙)[^4]。

#include <Servo.h>

// 定义各舵机对象实例变量名与其对应的引脚编号关联关系
Servo base_servo;     // 底座旋转部分
int BASE_SERVO_PIN = 3;

Servo shoulder_servo;// 大臂升降部分  
int SHOULDER_SERVO_PIN = 5;

Servo elbow_servo;    // 小臂弯曲伸展部分   
int ELBOW_SERVO_PIN = 6;

Servo wrist_rot_servo;// 手腕水平转动部分    
int WRIST_ROT_SERVO_PIN = 9;

Servo wrist_ver_servo;// 手腕垂直摆动部分     
int WRIST_VER_SERVO_PIN = 10;

Servo gripper_servo;  // 抓取机构开合动作      
int GRIPPER_SERVO_PIN = 11;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  
  // 初始化各个舵机并将它们绑定到指定GPIO管脚上
  base_servo.attach(BASE_SERVO_PIN); 
  shoulder_servo.attach(SHOULDER_SERVO_PIN);
  elbow_servo.attach(ELBOW_SERVO_PIN);
  wrist_rot_servo.attach(WRIST_ROT_SERVO_PIN);
  wrist_ver_servo.attach(WRIST_VER_SERVO_PIN);
  gripper_servo.attach(GRIPPER_SERVO_PIN);

}

void loop(){
  int angle;
  
  while (Serial.available()) { // 当串行缓冲区中有数据可读取时进入循环体内部处理流程
  
      delay(10);               // 延迟一段时间等待所有字符都被接收完毕
    
      char c = Serial.read();  // 获取单个ASCII编码形式表示的数据项
      
      switch(c){
        case 'b':              // 如果收到'b'命令则调整底座角度
          angle = map(analogRead(A0), 0, 1023, 0, 180);
          base_servo.write(angle);
          break;
          
        case 's':             // 收到's'指令后改变肩部高度设置
          angle = constrain(map(analogRead(A1), 0, 1023, 0, 180), 0, 170);
          shoulder_servo.write(angle);
          break;
        
        /* ... 更多case分支语句用于响应不同按键输入从而驱动相应部位运动 */
        
       }
   } 
}