连续体机器人 雅可比矩阵解决逆向运动

连续体机器人的逆向运动学问题可以通过雅可比矩阵来解决。雅可比矩阵是一个矩阵，它描述了机器人末端执行器的速度与关节速度之间的关系。在连续体机器人中，雅可比矩阵的行数取决于机器人的自由度数目，而列数取决于末端执行器的线速度和角速度。

对于连续体机器人的逆向运动学问题，我们需要根据末端执行器的期望速度来求解关节速度。通过雅可比矩阵的逆矩阵，我们可以将末端执行器的速度转换为关节速度。具体来说，雅可比矩阵的逆矩阵可以通过求解雅可比矩阵的伪逆来得到。

雅可比矩阵的前三行代表线速度的传递，后三行代表角速度的传递。每一列代表对应的关节速度对机器人末端执行器的线速度和角速度的影响。因此，通过求解雅可比矩阵的逆矩阵，我们可以得到关节速度与末端执行器速度之间的关系，从而解决连续体机器人的逆向运动学问题。

参考资料：
[1] Winter：连续体机器人的正逆向运动学模型-（4）雅可比矩阵解决逆向运动 - 知乎
[3] 机械臂的雅可比矩阵有下列特点：平面机械臂的雅可比矩阵最多有3行；空间机械臂的雅可比矩阵最多有6行；具有n个关节的空间机械臂的雅可比矩阵是6Xn阶；雅可比矩阵的前3行代表线速度的传递，后3行代表角速度的传递；雅可比矩阵的每一列代表对应的关节速度对机械臂末端线速度和角速度的影响。