在FreeRTOS中断服务例程中，如何使用xQueueSendFromISR系列函数进行安全的数据传递？请结合队列通信机制，提供具体的使用场景和代码示例。

在FreeRTOS中，中断服务例程（ISR）与队列通信机制结合使用是一种常见的实现方式，尤其是当需要在中断和任务间传递数据或同步事件时。xQueueSendFromISR系列函数提供了在中断中向队列发送数据的能力，从而实现安全的数据传递。

参考资源链接：[中断服务例程中的队列处理：xQueueSendFromISR及其应用](https://wenku.csdn.net/doc/63z5s81gyg?spm=1055.2569.3001.10343)

具体来说，xQueueSendFromISR函数允许在中断服务例程中将数据项发送到队列的前端或后端。这里，'前端'和'后端'的区别通常指的是数据项在队列中的位置，但实际应用中，这两个函数可以互换使用，因为它们都通过队列管理确保了数据的有序性。

使用xQueueSendFromISR系列函数时，首先需要有一个在系统初始化时创建的队列，通过xQueueCreate()函数创建。创建队列后，可以在中断服务例程中调用xQueueSendToFrontFromISR()或xQueueSendToBackFromISR()函数，将数据发送到队列。发送函数的原型如下：

portBASE_TYPE xQueueSendToFrontFromISR(xQueueHandle xQueue, const void * pvItemToQueue, portBASE_TYPE *pxHigherPriorityTaskWoken);

在这个函数中，xQueue是指向队列句柄的指针，pvItemToQueue是指向要发送的数据项的指针，pxHigherPriorityTaskWoken是一个指向portBASE_TYPE变量的指针，用于指示函数调用是否导致了一个更高优先级的任务准备运行。

在中断服务例程中使用这些函数时，通常需要遵循以下步骤：

1. 在中断发生时，确认需要向队列发送数据。
2. 调用xQueueSendToFrontFromISR()或xQueueSendToBackFromISR()函数，将数据发送到队列。
3. 检查函数返回值中的pxHigherPriorityTaskWoken标志，如果为pdTRUE，则在退出中断服务例程前调用portYIELD_FROM_ISR()或portEND_SWITCHING_ISR()函数，以确保中断返回时进行任务切换。

以下是一个简单的代码示例：

// 假设已经创建了一个队列，队列句柄为xQueueHandle

void vAnInterruptServiceRoutine( void )
{
int data = 10; // 要发送的数据
portBASE_TYPE xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE; // 初始化标志位

// 发送数据到队列的后端
if( xQueueSendToBackFromISR( xQueueHandle, &data, &xHigherPriorityTaskWoken ) == pdPASS )
{
// 发送成功
}
else
{
// 队列已满，处理错误
}

// 如果有更高优先级的任务准备运行，则进行任务切换
portYIELD_FROM_ISR( xHigherPriorityTaskWoken );
}

通过这种方式，即使在中断处理中，也能够安全地使用队列进行数据传递，而不会影响系统的实时性和稳定性。由于中断服务例程的特殊性，开发者需要特别注意避免在ISR中执行过于复杂或耗时的操作，以保证系统的响应速度和可靠性。

参考资源链接：[中断服务例程中的队列处理：xQueueSendFromISR及其应用](https://wenku.csdn.net/doc/63z5s81gyg?spm=1055.2569.3001.10343)