在FreeRTOS中，如何在中断服务例程（ISR）中安全地使用队列进行任务间数据传递？请提供详细步骤和示例代码。

在FreeRTOS中，中断服务例程（ISR）对实时性要求极高，因此在ISR中进行任务间数据传递时，需要特别注意保持系统的实时性和稳定性。FreeRTOS为此提供了中断安全的队列操作函数，如 `xQueueSendToFrontFromISR()` 和 `xQueueSendToBackFromISR()`，这些函数允许在中断处理过程中安全地向队列发送数据。以下是使用这些函数进行数据传递的步骤和示例代码：

参考资源链接：[中断服务例程中的队列使用：xQueueSendFromISR详解](https://wenku.csdn.net/doc/5vusuziwxi?spm=1055.2569.3001.10343)

步骤1：创建队列
在任务中创建队列，通常在系统初始化时完成：

QueueHandle_t xQueue;
const uint32_t ulQueueLength = 10; // 队列可以存储10个数据项
const size_t uxItemSize = sizeof(数据类型); // 数据项的大小
xQueue = xQueueCreate( ulQueueLength, uxItemSize );
if( xQueue == NULL )
{
    // 处理队列创建失败的情况
}

步骤2：在ISR中发送数据
在中断服务例程中，使用 `xQueueSendToFrontFromISR()` 或 `xQueueSendToBackFromISR()` 向队列发送数据：

void vAnISR( void )
{
    uint32_t ulVar = 1; // 要发送的数据项
    portBASE_TYPE xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;

    // 将数据项插入到队列的前端或后端
    xQueueSendToFrontFromISR( xQueue, &ulVar, &xHigherPriorityTaskWoken );

    // 如果唤醒了优先级更高的任务，强制执行一次任务调度
    if( xHigherPriorityTaskWoken != pdFALSE )
    {
        portYIELD_FROM_ISR();
    }
}

在这个示例中，`ulVar` 是要发送的数据项，它被发送到队列的前端。`xHigherPriorityTaskWoken` 用于指示是否需要进行任务调度。如果队列操作导致优先级更高的任务就绪，那么 `portYIELD_FROM_ISR()` 将触发任务调度。

通过以上步骤和示例代码，可以在ISR中安全地使用队列进行数据传递。这对于实时系统的设计至关重要，因为它可以确保中断处理的及时性和任务间数据交换的安全性。此外，使用中断安全的队列操作函数还可以避免数据竞争和死锁问题，这是在实时系统中必须考虑的因素。如果需要更深入地理解这些概念以及如何在实际项目中应用，建议阅读《中断服务例程中的队列使用：xQueueSendFromISR详解》。这本书提供了更多的实例和深入讨论，帮助开发者更好地掌握在FreeRTOS中使用队列和中断处理的高级技巧。

参考资源链接：[中断服务例程中的队列使用：xQueueSendFromISR详解](https://wenku.csdn.net/doc/5vusuziwxi?spm=1055.2569.3001.10343)