FREERTOS中回调函数详细介绍，回调函数句柄的作用

在FreeRTOS中，回调函数是指由用户自行编写的函数，并在操作系统内部某些关键事件发生时被调用。回调函数通常是在中断服务例程(ISR)或任务中被调用的，用于完成一些特定的操作。FreeRTOS提供了一些API函数，允许用户在创建任务或软件定时器时指定回调函数。

回调函数句柄是一个指针变量，用于传递和存储回调函数的地址。回调函数句柄通常作为参数传递给相关的API函数，以便在需要时调用回调函数。回调函数句柄的作用是方便用户在需要时调用自定义函数，提高了程序的可扩展性和可维护性。

具体来说，在FreeRTOS中，回调函数句柄通常作为参数传递给以下API函数：

1. xTimerCreate()：创建一个软件定时器，并指定回调函数句柄，当定时器到期时，系统会自动调用该回调函数。

2. xTaskCreate()：创建一个新任务，并指定任务函数和任务参数。用户可以在任务函数中编写自己的代码，并使用回调函数句柄来调用其他自定义函数。

3. xQueueSendToBack()和xQueueReceive()：这些API函数允许用户在任务间进行消息传递。用户可以将消息内容作为参数传递给这些API函数，并指定一个回调函数句柄。当接收任务从队列中接收到消息时，系统会自动调用该回调函数。

相关问题

freertos里定时器的作用是什么？并写出freertos中简单的定时器代码

FreeRTOS中的定时器是一种基于时间的内核对象，它可以在指定时间间隔内周期性地向任务发送信号，从而实现任务的周期性执行。定时器可以用于实现周期性的任务、延时等功能。

FreeRTOS中的定时器有两种类型：软件定时器和硬件定时器。软件定时器是由内核实现的，使用系统时钟来计时；硬件定时器则是由外部硬件资源实现的，通常使用定时器/计数器等硬件资源来计时。

下面是一个简单的使用FreeRTOS软件定时器的示例代码：

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "timers.h"

// 定时器句柄
TimerHandle_t timer;

// 定时器回调函数
void vTimerCallback(TimerHandle_t xTimer) {
    // 执行定时器操作
}

int main() {
    // 创建定时器
    timer = xTimerCreate("Timer", pdMS_TO_TICKS(1000), pdTRUE, 0, vTimerCallback);

    // 启动定时器
    xTimerStart(timer, 0);

    // 启动任务调度器
    vTaskStartScheduler();

    // 不会执行到这里
    return 0;
}

在这个示例中，我们创建了一个定时器timer，并将其周期设置为1000毫秒，即每秒向任务发送一个信号。在主函数中，我们使用xTimerCreate函数来创建定时器，将其周期设置为1000毫秒，并指定定时器回调函数vTimerCallback。然后使用xTimerStart函数启动定时器，使其开始周期性地向任务发送信号。最后启动任务调度器，让系统进入任务调度循环。

当定时器超时时，会自动调用定时器回调函数vTimerCallback，并向任务发送一个信号。任务可以在接收到信号之后执行相应的操作，从而实现周期性的任务执行。

需要注意的是，FreeRTOS软件定时器的精度受系统时钟的影响，如果系统时钟频率较低，定时器的精度就会受到限制。如果需要更高精度的定时器，可以考虑使用硬件定时器。

freertos定时

### FreeRTOS 定时器使用方法

#### 创建定时器
为了创建一个定时器，需调用`xTimerCreate()`函数。此函数允许定义定时器名称、周期长度以及回调函数等属性[^3]。

TimerHandle_t xTimer;
const TickType_t xTimerPeriod = pdMS_TO_TICKS(100); /* 100 ms */
void vTimerCallback(TimerHandle_t pxTimer);

xTimer = xTimerCreate(
    "MyTimer",          // Timer name as a string.
    xTimerPeriod,       // Period of the timer.
    pdTRUE,             // Auto-reload flag (pdFALSE for one-shot).
    ( void * ) 0,       // ID used to identify the timer if needed.
    vTimerCallback      // Callback function called when timer expires.
);

#### 启动与停止定时器
一旦创建好定时器实例，则可通过`xTimerStart()`启动定时器，并通过`xTimerStop()`停止它。这两个操作均接受定时器句柄作为参数之一[^5]。

if(xTimer != NULL){
    // Start the timer. Block for a maximum of 10 ticks if the start command cannot immediately be sent to the timer service daemon task.
    if( xTimerStart( xTimer, 10 ) != pdPASS ){
        // The start command was not successfully sent to the timer service daemon task within 10 ticks.
    }
}
// Stop the timer using similar logic with xTimerStop().

#### 修改定时器周期
当需要动态调整已存在定时器的时间间隔时，可以利用`xTimerChangePeriod()`实现这一点。这同样适用于正在运行中的定时器而无需先将其暂停再重启。

if( xTimerChangePeriod( xTimer, new_period_in_ticks, portMAX_DELAY ) != pdPASS )
{
    // The change period command was not successfully sent to the timer service daemon task.
}

#### 处理超时期间的行为
对于每次定时结束后的动作，FreeRTOS提供了两种主要方式：一种是在单次模式下单次触发回调；另一种则是在周期模式下反复执行相同的操作直至被显式销毁。具体行为取决于初始化阶段设定的第三个参数(pdTRUE 或者 pdFALSE)[^4]。

#### 关键配置项
确保项目中包含了必要的源码文件(`timers.c`)并且启用了相应的宏定义(configUSE_TIMERS=1)，同时也要记得引入对应的头文件(`#include "timers.h"`)。