freertos延时10ms

Freertos是一个实时操作系统(RTOS)，专为嵌入式系统设计，它提供了一个高度模块化的结构，使得在有限资源的环境中实现任务调度和同步变得简单。如果你想要在Freertos中实现10毫秒级别的延迟，你可以使用它的`xTimerDelay()`函数。

首先，你需要创建一个定时器（`xTimerCreate()`），然后设置这个定时器的周期和回调函数。当定时器到期后，回调函数会被自动调用。下面是一个简单的示例：

// 创建一个10ms的定时器
xTimerHandle myTimer;
portTickType delayPeriod = pdMS_TO_TICKS(10); // 将毫秒转换为Tick计数

if (pdPASS == xTimerCreate("myTimer", /* 定时器名称 */ sizeof(myTimer), /* 完整周期的时间长度 */ false, /* 单次触发还是连续 */
                          (TimerCallbackFunction) timerCallbackFunction, /* 回调函数指针 */
                          (void *) NULL)) { /* 用户数据 */
    eTaskCreate((BaseTaskFunction) timerTask, /* 任务函数 */
                "timerTask", /* 任务名 */
                configMINIMAL_STACK_SIZE, /* 任务堆栈大小 */
                NULL, /* 初始堆栈指针 */
                tskIDLE_PRIORITY + 1, /* 优先级 */
                &myTimer); /* 定时器句柄 */
}

// 函数用于处理定时器事件
static void timerCallbackFunction(void *pvParameters) {
    // 这里是你想在10ms后执行的任务代码
    // ...
    // 更新定时器以继续10ms后再次调用
    xTimerReset(myTimer, delayPeriod, portMAX_DELAY);
}

// 任务函数，定期执行
static void timerTask(void *pvParameters) {
    while (1) {
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1)); // 等待一段时间，这里实际上是空操作
    }
}

在这个例子中，`vTaskDelay()`函数会暂停当前任务直到指定时间过去。注意，因为`timerTask`本身就是一个循环等待的任务，所以在`timerCallbackFunction`中更新定时器后，任务会立即进入下一个10ms周期。