freertos 普通延时函数怎么写

FreeRTOS中提供了vTaskDelay()函数来实现延时功能，该函数可以在任务中使用。

具体用法如下：

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

void vTaskFunction(void *pvParameters)
{
    while(1)
    {
        // 1秒钟的延时
        vTaskDelay(1000 / portTICK_PERIOD_MS);
        // 其他任务代码
    }
}

其中，参数1000表示延时1秒，portTICK_PERIOD_MS是FreeRTOS中定义的时间单位，表示一个时钟节拍的时间，具体值由系统时钟频率和FreeRTOS配置相关。

请注意，vTaskDelay()函数会把当前任务挂起，等待指定时间后再恢复执行。在使用该函数时，需要保证当前任务的优先级高于其他相同或低优先级的任务，否则可能会出现任务饥饿等问题。

相关问题

FreeRTOS的延时函数

FreeRTOS提供了两个主要的延时函数：vTaskDelay和vTaskDelayUntil。

1. vTaskDelay：
这个函数会暂停当前任务的执行，让其他任务继续执行，直到延时时间结束。参数是延时时间的时长，单位是操作系统的时钟节拍。例如，如果操作系统的时钟节拍为1毫秒，调用vTaskDelay(1000)将会让当前任务暂停1秒钟。

2. vTaskDelayUntil：
这个函数也会暂停当前任务的执行，但是它是在指定的时间点之后再恢复执行。参数是一个时间戳（TickType_t类型），表示任务应该在何时恢复执行。通常，在使用这个函数之前，需要先调用xTaskGetTickCount函数获得当前的系统时间戳。例如，如果想要每隔1秒钟执行一次任务，可以这样使用vTaskDelayUntil函数：

   TickType_t xLastWakeTime;
   const TickType_t xFrequency = 1000; // 1秒钟
   xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();
   while (1) {
       vTaskDelayUntil(&xLastWakeTime, xFrequency);
       // 执行任务的代码
   }

需要注意的是，延时函数只会暂停当前任务的执行，并不会阻塞整个系统。其他任务仍然可以继续执行。

freertos任务延时函数

在FreeRTOS中，有三种任务延时函数可供使用。首先是相对延时函数vTaskDelay，其通过挂起任务指定的时间后再恢复任务的执行。其次是绝对延时函数vTaskDelayUntil，适用于周期性执行的任务。在(*pxPreviousWakeTime + xTimeIncrement)时间到达后，vTaskDelayUntil函数会立即返回，并解除任务的阻塞。最后是裸机中的延时函数，建议使用定时器来实现长时间延时。这些延时函数在FreeRTOS中都是通过任务挂起和恢复来实现的，类似于创建二值信号量和队列。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span><span class="em">4</span>