freertos 系统延时函数

FreeRTOS提供了两个系统延时函数：相对延时函数vTaskDelay()和绝对延时函数vTaskDelayUntil()。相对延时是指每次延时都是从任务执行函数vTaskDelay()开始，延时指定的时间结束。绝对延时是指每隔指定的时间，执行一次调用vTaskDealyUntil()函数的任务，换句话说，就是任务以固定的频率执行。

相关问题

freertos中延时函数

FreeRTOS提供了两个系统延时函数：vTaskDelay()和vTaskDelayUntil()。vTaskDelay()函数用于相对延时，它会使任务阻塞指定的时间，然后再恢复执行。而vTaskDelayUntil()函数用于绝对延时，它会定期地阻塞任务，以实现周期性执行。

在使用vTaskDelay()函数时，任务会在每次调用该函数后阻塞指定的时间，然后再继续执行。这种相对延时的方式适用于不需要精确周期性执行的任务。

而使用vTaskDelayUntil()函数时，任务会在每隔指定的时间后阻塞一段时间，以实现周期性执行。该函数会根据当前时间和指定的周期，在每次调用时计算出下一次阻塞结束的时间点。因此，可以通过该函数实现精确周期性执行的任务。

需要注意的是，如果任务不是最高优先级，则无法保证任务的执行周期性。如果需要实现精确周期性执行的任务，可以使用系统节拍钩子函数vApplicationTickHook()。

FreeRTOS的延时函数

FreeRTOS提供了两个主要的延时函数：vTaskDelay和vTaskDelayUntil。

1. vTaskDelay：
这个函数会暂停当前任务的执行，让其他任务继续执行，直到延时时间结束。参数是延时时间的时长，单位是操作系统的时钟节拍。例如，如果操作系统的时钟节拍为1毫秒，调用vTaskDelay(1000)将会让当前任务暂停1秒钟。

2. vTaskDelayUntil：
这个函数也会暂停当前任务的执行，但是它是在指定的时间点之后再恢复执行。参数是一个时间戳（TickType_t类型），表示任务应该在何时恢复执行。通常，在使用这个函数之前，需要先调用xTaskGetTickCount函数获得当前的系统时间戳。例如，如果想要每隔1秒钟执行一次任务，可以这样使用vTaskDelayUntil函数：

   TickType_t xLastWakeTime;
   const TickType_t xFrequency = 1000; // 1秒钟
   xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();
   while (1) {
       vTaskDelayUntil(&xLastWakeTime, xFrequency);
       // 执行任务的代码
   }

需要注意的是，延时函数只会暂停当前任务的执行，并不会阻塞整个系统。其他任务仍然可以继续执行。