freertos的延时函数delay实现

FreeRTOS是一个轻量级实时操作系统内核，主要用于嵌入式系统开发。它并没有内置的通用`delay`函数，因为通常在嵌入式环境中，精确的时间延迟可能会受限于硬件资源和任务调度需求。然而，FreeRTOS提供了一个`vTaskDelayUntil()`函数，用于让当前任务暂停执行直到指定的时间到达。

这个函数的基本用法如下：

TickType_t delay_time = pdMS_TO_TICKS(1000); // 指定1000毫秒的延迟
if (xTaskDelayUntil(&pxNextWakeTime, delay_time) != pdPASS)
{
    // 如果由于中断等原因导致时间提前结束，则处理错误或异常情况
}

这里的`pdMS_TO_TICKS`是一个宏，用于将毫秒转换为FreeRTOS的时间戳单位（Tick）。`vTaskDelayUntil()`会等待直到下一个唤醒事件或者超过了`delay_time`才返回。

需要注意的是，`vTaskDelayUntil()`不是一个阻塞操作，如果在此期间有更高优先级的任务需要运行，当前任务会被挂起。如果你需要在某个固定周期内轮询执行某些任务，可能会使用`xTimerPendFunctionCall()`配合定时器。