STM32 freertos HAL_Delay

在使用STM32的FreeRTOS和HAL库时，可以使用HAL_Delay函数来实现延时功能。HAL_Delay函数是HAL库中的一个延时函数，用于产生指定时间的延时。它会在指定的时间内阻塞当前任务或线程，直到延时时间结束。

使用HAL_Delay函数的步骤如下：
1. 在代码中包含"stm32fxxx_hal.h"头文件，其中"xxx"是你使用的具体STM32系列的代号。
2. 调用HAL_Delay函数，并传入延时时间的毫秒数作为参数。例如，如果你希望延时1秒，可以调用HAL_Delay(1000)。

需要注意的是，HAL_Delay函数会阻塞当前任务或线程，因此在使用它时要确保当前任务或线程不会影响其他任务的执行。另外，如果你正在使用FreeRTOS的任务调度器，延时函数可能会导致任务调度器的时间片分配不准确，因此建议在需要精确时间控制的场景中使用RTOS提供的延时函数（如vTaskDelay）来代替HAL_Delay函数。

相关问题

在stm32的freeRTOS里面，osDelay和HAL_Delay的区别是什么，尽量详细的让我去理解

在STM32的FreeRTOS中，osDelay()和HAL_Delay()都是用于延时的函数，但它们的实现方式和使用场景略有不同。

1. osDelay()函数：

osDelay()是FreeRTOS提供的一个延时函数，可以将当前任务挂起指定的时间，然后释放CPU资源，让其他任务可以执行。具体来说，osDelay()会调用FreeRTOS内核的任务调度器，将当前任务状态设置为"等待"，并将任务加入等待队列，然后挂起当前任务指定的时间，等时间到了之后再从等待队列中将任务取出来，将其状态改为"就绪"，再交给调度器去安排执行。

示例代码：

void Task1(void *pvParameters)
{
   while(1)
   {
      //执行任务1的具体代码
      osDelay(1000); //延时1秒
   }
}

注意，osDelay()只能在任务中调用，不能在ISR中调用，否则会引起死锁。

2. HAL_Delay()函数：

HAL_Delay()是HAL库提供的一个延时函数，它使用了单片机的SysTick定时器来实现延时。具体来说，当调用HAL_Delay()函数时，会先读取当前SysTick的计数器值，然后等待指定的时间，直到SysTick的计数器值减少了相应的值，才会退出延时状态，继续执行下一条指令。

示例代码：

while(1)
 {
    //执行任务的具体代码
    HAL_Delay(1000); //延时1秒
 }

同样需要注意，HAL_Delay()只能在主程序中使用，如果在ISR中调用，会导致SysTick中断失效。而且HAL_Delay()的精度受SysTick的频率和分频值影响。

综上，osDelay()和HAL_Delay()都是用于延时的函数，但osDelay()是FreeRTOS提供的，基于任务调度器实现，适用于调用任务中的延时；而HAL_Delay()是HAL库提供的，适用于主程序中的延时，使用了单片机的SysTick定时器。

#include "main.h" #ifdef SYSTEM_FREERTOS_ENABLED static TaskHandle_t my_app_init_handle ; /*任务句柄*/ void vAppFreeRTOSStartUp(void) { #if configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION AppTaskCreate_Handle = xTaskCreateStatic((TaskFunction_t )AppTaskCreate, (const char* )"AppTaskCreate", (uint32_t )128, (void* )NULL, (UBaseType_t )3, (StackType_t* )AppTaskCreate_Stack, (StaticTask_t* )&AppTaskCreate_TCB); if(NULL != AppTaskCreate_Handle) vTaskStartScheduler(); #else BaseType_t xReturn = pdPASS; xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )my_app_init, (const char* )"my_app_init", (uint16_t )128, (void* )NULL, (UBaseType_t )1, (TaskHandle_t* )&my_app_init_handle); if(pdPASS == xReturn) vTaskStartScheduler(); #endif } #endif int main() { HAL_Init(); //初始化HAL库 Stm32_Clock_Init(RCC_PLL_MUL9); //设置时钟,72M __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE(); __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE(); __HAL_RCC_GPIOC_CLK_ENABLE(); __HAL_RCC_TIM1_CLK_ENABLE(); __HAL_RCC_TIM2_CLK_ENABLE(); __HAL_RCC_TIM3_CLK_ENABLE(); __HAL_RCC_TIM4_CLK_ENABLE(); __HAL_RCC_DMA1_CLK_ENABLE(); __HAL_RCC_AFIO_CLK_ENABLE(); //使能io复用时钟 delay_init(72); //初始化延时函数 log_init(); SystemIsr_PriorityInit(); #ifdef SYSTEM_FREERTOS_ENABLED vAppFreeRTOSStartUp(); #endif return(1); }

这段代码是一个基于STM32芯片的嵌入式系统的主函数，包含了一些初始化操作，如HAL库的初始化、时钟设置、IO口时钟使能等。其中#ifdef SYSTEM_FREERTOS_ENABLED表示如果开启了FreeRTOS系统，则调用vAppFreeRTOSStartUp()函数来启动任务调度器。如果没有开启，则直接返回1。在开启FreeRTOS系统的情况下，vAppFreeRTOSStartUp()函数会创建一个名为my_app_init的任务，并通过任务句柄my_app_init_handle来获取任务的状态信息。在任务创建成功后，会调用vTaskStartScheduler()函数来启动任务调度器，开始执行任务。