stm32 freertos中延时函数delay_us该怎么写

在 FreeRTOS 中，延时函数应该使用 vTaskDelay() 函数来实现，而不是使用 delay_us() 函数。因为在 FreeRTOS 中，任务的调度是由操作系统来完成的，所以在任务中使用延时函数可以让任务挂起一段时间，让其他任务有机会被调度执行。

如果你需要在任务中实现微秒级别的延时，可以使用 FreeRTOS 的 Tick 定时器来实现。具体方法如下：

1. 获取当前系统 Tick 值

uint32_t current_tick = xTaskGetTickCount();

2. 计算延时 Tick 数

uint32_t delay_tick = (uint32_t)(delay_us * (configTICK_RATE_HZ / 1000000));

其中，delay_us 是需要延时的微秒数，configTICK_RATE_HZ 是 FreeRTOS 配置文件中定义的系统 Tick 频率，一般默认为 1000。

3. 等待延时时间到达

vTaskDelayUntil(&current_tick, delay_tick);

其中，vTaskDelayUntil() 函数会挂起任务，直到当前系统 Tick 值达到指定的延时 Tick 数为止。

完整的代码示例：

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

void task_delay_us(uint32_t delay_us)
{
    uint32_t current_tick = xTaskGetTickCount();
    uint32_t delay_tick = (uint32_t)(delay_us * (configTICK_RATE_HZ / 1000000));
    vTaskDelayUntil(&current_tick, delay_tick);
}

void task1(void *pvParameters)
{
    while (1)
    {
        // 延时 100 微秒
        task_delay_us(100);
        // 执行任务代码
    }
}

void task2(void *pvParameters)
{
    while (1)
    {
        // 延时 200 微秒
        task_delay_us(200);
        // 执行任务代码
    }
}

int main()
{
    // 创建任务
    xTaskCreate(task1, "task1", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 1, NULL);
    xTaskCreate(task2, "task2", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 1, NULL);

    // 启动调度器
    vTaskStartScheduler();

    return 0;
}

在上面的例子中，我们创建了两个任务 task1 和 task2，它们分别每隔 100 微秒和 200 微秒执行一次。通过使用 vTaskDelayUntil() 函数，可以保证任务的延时精度达到微秒级别。