在stm32的freeRTOS里面，osDelay和HAL_Delay的区别是什么，尽量详细的让我去理解

在STM32的FreeRTOS中，osDelay()和HAL_Delay()都是用于延时的函数，但它们的实现方式和使用场景略有不同。

1. osDelay()函数：

osDelay()是FreeRTOS提供的一个延时函数，可以将当前任务挂起指定的时间，然后释放CPU资源，让其他任务可以执行。具体来说，osDelay()会调用FreeRTOS内核的任务调度器，将当前任务状态设置为"等待"，并将任务加入等待队列，然后挂起当前任务指定的时间，等时间到了之后再从等待队列中将任务取出来，将其状态改为"就绪"，再交给调度器去安排执行。

示例代码：

void Task1(void *pvParameters)
{
   while(1)
   {
      //执行任务1的具体代码
      osDelay(1000); //延时1秒
   }
}

注意，osDelay()只能在任务中调用，不能在ISR中调用，否则会引起死锁。

2. HAL_Delay()函数：

HAL_Delay()是HAL库提供的一个延时函数，它使用了单片机的SysTick定时器来实现延时。具体来说，当调用HAL_Delay()函数时，会先读取当前SysTick的计数器值，然后等待指定的时间，直到SysTick的计数器值减少了相应的值，才会退出延时状态，继续执行下一条指令。

示例代码：

while(1)
 {
    //执行任务的具体代码
    HAL_Delay(1000); //延时1秒
 }

同样需要注意，HAL_Delay()只能在主程序中使用，如果在ISR中调用，会导致SysTick中断失效。而且HAL_Delay()的精度受SysTick的频率和分频值影响。

综上，osDelay()和HAL_Delay()都是用于延时的函数，但osDelay()是FreeRTOS提供的，基于任务调度器实现，适用于调用任务中的延时；而HAL_Delay()是HAL库提供的，适用于主程序中的延时，使用了单片机的SysTick定时器。