freertos中延时函数

FreeRTOS提供了两个系统延时函数：vTaskDelay()和vTaskDelayUntil()。vTaskDelay()函数用于相对延时，它会使任务阻塞指定的时间，然后再恢复执行。而vTaskDelayUntil()函数用于绝对延时，它会定期地阻塞任务，以实现周期性执行。

在使用vTaskDelay()函数时，任务会在每次调用该函数后阻塞指定的时间，然后再继续执行。这种相对延时的方式适用于不需要精确周期性执行的任务。

而使用vTaskDelayUntil()函数时，任务会在每隔指定的时间后阻塞一段时间，以实现周期性执行。该函数会根据当前时间和指定的周期，在每次调用时计算出下一次阻塞结束的时间点。因此，可以通过该函数实现精确周期性执行的任务。

需要注意的是，如果任务不是最高优先级，则无法保证任务的执行周期性。如果需要实现精确周期性执行的任务，可以使用系统节拍钩子函数vApplicationTickHook()。