FreeRTOS的延时函数

FreeRTOS提供了两个主要的延时函数：vTaskDelay和vTaskDelayUntil。

1. vTaskDelay：
这个函数会暂停当前任务的执行，让其他任务继续执行，直到延时时间结束。参数是延时时间的时长，单位是操作系统的时钟节拍。例如，如果操作系统的时钟节拍为1毫秒，调用vTaskDelay(1000)将会让当前任务暂停1秒钟。

2. vTaskDelayUntil：
这个函数也会暂停当前任务的执行，但是它是在指定的时间点之后再恢复执行。参数是一个时间戳（TickType_t类型），表示任务应该在何时恢复执行。通常，在使用这个函数之前，需要先调用xTaskGetTickCount函数获得当前的系统时间戳。例如，如果想要每隔1秒钟执行一次任务，可以这样使用vTaskDelayUntil函数：

   TickType_t xLastWakeTime;
   const TickType_t xFrequency = 1000; // 1秒钟
   xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();
   while (1) {
       vTaskDelayUntil(&xLastWakeTime, xFrequency);
       // 执行任务的代码
   }

需要注意的是，延时函数只会暂停当前任务的执行，并不会阻塞整个系统。其他任务仍然可以继续执行。