freertos获取系统时间戳

在 FreeRTOS 中，可以通过使用 `xTaskGetTickCount()` 函数来获取系统的运行时间戳。该函数返回的是一个 `TickType_t` 类型的值，表示从系统启动开始经过的时钟周期数。要将这个时钟周期数转换为实际的时间单位（如毫秒或微秒），需要考虑 FreeRTOS 的 tick 时钟频率以及 tick 的周期。

以下是一个示例代码，展示了如何获取系统时间戳并将其转换为毫秒单位：

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

TickType_t systemTimeMs = 0;

void vTaskExample(void *pvParameters)
{
    TickType_t lastTickCount = xTaskGetTickCount();

    while (1)
    {
        // 执行任务的操作...

        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000)); // 延时1秒

        TickType_t currentTickCount = xTaskGetTickCount();
        TickType_t elapsedTime = currentTickCount - lastTickCount;

        systemTimeMs += elapsedTime * portTICK_PERIOD_MS;
        lastTickCount = currentTickCount;
    }
}

void setup()
{
    xTaskCreate(vTaskExample, "Task", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY + 1, NULL);
    vTaskStartScheduler();
}

void loop()
{
    // 主循环
}

在上面的示例代码中，我们首先定义了一个全局变量 `systemTimeMs` 来保存系统时间戳（以毫秒为单位）。然后，在任务中使用 `xTaskGetTickCount()` 函数获取当前的时钟周期数，并通过计算差值来获得经过的时间。最后，将经过的时间乘以 `portTICK_PERIOD_MS` 即可得到实际的毫秒数，然后累加到 `systemTimeMs` 中。

请注意，以上示例代码仅供参考，具体实现可能因为使用的 FreeRTOS 版本和配置而有所不同。建议参考 FreeRTOS 的文档和示例代码来获取准确的系统时间戳。