FREERTOS定时器任务

FreeRTOS 提供了定时器任务（Software Timer）功能，可以方便地实现基于时间的任务调度和控制。定时器任务可以周期性地执行某个任务或者延时执行某个任务，非常适合需要按照时间间隔执行任务的场景。

下面是定时器任务的使用示例：

1. 创建定时器任务：通过 xTimerCreate() 函数创建一个定时器任务，指定任务的执行周期或者延时时间。

TimerHandle_t xTimer = xTimerCreate("Timer", 1000 / portTICK_PERIOD_MS, pdTRUE, NULL, vTimerCallback);

在上述代码中，创建了一个名为 "Timer" 的定时器任务，执行周期为 1000 毫秒，任务参数为 NULL，任务回调函数为 vTimerCallback。

2. 启动定时器任务：通过 xTimerStart() 函数启动定时器任务，开始按照指定周期或者延时执行任务。

xTimerStart(xTimer, 0);

在上述代码中，启动了名为 "Timer" 的定时器任务，不启动自动重载模式。

3. 定时器任务回调函数：定时器任务回调函数会在定时器任务到期时执行，可以在回调函数中实现所需的任务处理。

void vTimerCallback(TimerHandle_t xTimer) {
    // 定时器任务到期时执行的任务处理
}

在上述代码中，定义了一个名为 vTimerCallback 的定时器任务回调函数，当定时器任务到期时会自动调用该回调函数。

定时器任务功能可以方便地实现基于时间的任务调度和控制，同时可以通过多个定时器任务实现不同时间间隔的任务调度。但需要注意的是，定时器任务的执行时间不能过长，否则会影响系统的实时性和稳定性。