编写freeRTOS代码

好的，下面是一个使用 FreeRTOS 的示例代码，该代码创建了两个任务，Task1 和 Task2，分别以不同的优先级运行，并且通过队列进行通信：

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "queue.h"

#define QUEUE_LENGTH 10
#define QUEUE_ITEM_SIZE sizeof(int)

static QueueHandle_t xQueue;

static void vTask1(void *pvParameters)
{
    int count = 0;
    while(1)
    {
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500)); // 延时 500ms
        xQueueSend(xQueue, &count, 0); // 将 count 发送到队列中
        count++;
    }
}

static void vTask2(void *pvParameters)
{
    int recvCount;
    while(1)
    {
        xQueueReceive(xQueue, &recvCount, portMAX_DELAY); // 等待队列中的数据
        // 处理接收到的数据
        printf("Received count: %d\n", recvCount);
    }
}

int main(void)
{
    xQueue = xQueueCreate(QUEUE_LENGTH, QUEUE_ITEM_SIZE); // 创建队列

    xTaskCreate(vTask1, "Task1", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 1, NULL); // 创建 Task1
    xTaskCreate(vTask2, "Task2", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 2, NULL); // 创建 Task2

    vTaskStartScheduler(); // 启动调度器

    while(1);
    return 0;
}

在这个示例代码中，我们使用了 FreeRTOS 的任务和队列功能。在主函数中，我们首先创建了一个长度为 10，每个元素大小为 int 的队列 xQueue。然后，我们分别创建了两个任务 Task1 和 Task2，Task1 的优先级为 1，Task2 的优先级为 2，它们分别调用 vTask1 和 vTask2 函数。

在 vTask1 函数中，我们通过 vTaskDelay 函数实现了 500ms 的延时，并且将一个计数器 count 发送到队列 xQueue 中。在 vTask2 函数中，我们使用 xQueueReceive 函数等待队列中的数据，并且在接收到数据后进行处理，并输出接收到的计数器值。

最后，我们调用 vTaskStartScheduler 函数启动 FreeRTOS 的调度器，让任务开始运行。请注意，在使用 FreeRTOS 进行开发时，需要在 main 函数中调用 vTaskStartScheduler 之后，主函数不能有任何其他代码，否则会导致任务无法正常运行。