pid自整定的飞升曲线法

PID自整定的飞升曲线法是一种常用于控制系统中的自整定方法。它通过对控制系统的输入信号进行变化和观测系统输出响应的过程，来确定PID控制器的参数。

该方法的基本步骤如下：
首先，将比例系数KP设为一个较小的值，将积分时间TI和微分时间TD设为0，得到一个初始的PID控制器并将其应用于控制系统。
然后，对输入信号进行改变，例如设置一个单位阶跃信号。观察系统的输出响应，并记录下瞬态过程的时间常数T和过冲量Mp。
根据瞬态过程的时间常数T，可以计算出比例系数KP的理想值KPc，即KPc = 0.6/(T)，并将其输入到控制器。
然后，通过改变积分时间TI和微分时间TD的值，逐步接近并调整到最佳的参数值。在调整过程中，可以使用一定的规则或经验公式，如Ziegler-Nichols法则，来计算出新的参数值。
接下来，再次观察系统的输出响应，并与期望的性能进行比较。如果仍然存在不满意的地方，可以进一步微调参数值，直到达到所需的控制效果。

PID自整定的飞升曲线法具有简单易行、不需要系统模型以及较快的自整定速度等优点。然而，它也存在一些局限性，如无法调整非线性和时变系统、对系统的输入信号变化敏感等。

总而言之，PID自整定的飞升曲线法是一种常用的自整定方法，通过观察系统的输出响应并根据数学公式调整参数值，来实现对控制系统的自动调节，以达到期望的控制效果。