用51单片机，写一份5路红外循迹模块的代码

在51单片机上编写一个五路红外循迹模块的代码涉及到硬件连接、中断处理以及数据处理。这里提供一个简单的模拟过程，实际应用中需要依据具体硬件电路来编写：

#include <reg52.h> // 包含51单片机的寄存器头文件

#define MAX_IR_PIN 5 // 定义最多5路红外传感器
char ir_data[MAX_IR_PIN]; // 存储每个红外信号的值
unsigned char last_direction = 0; // 上次判断的方向

void IR_Init(void) {
    // 初始化IR接收端口，假设接了P0~P4
    for(int i = 0; i < MAX_IR_PIN; i++) {
        TRIS_P0 &= ~(1 << (i)); // 设置为输入模式
    }
}

// 红外传感器中断服务函数
void interrupt() __at(0x00) {
    for(int i = 0; i < MAX_IR_PIN; i++) {
        if(P0 & (1 << i)) { // 检测到红外信号变化
            ir_data[i] = HIGH;
        } else {
            ir_data[i] = LOW;
        }

        // 根据当前方向和五个传感器的数据计算新的运动方向
        if((ir_data[0] && !last_direction[0]) || ... || (ir_data[MAX_IR_PIN - 1] && !last_direction[MAX_IR_PIN - 1])) {
            // 当前有足够多的传感器检测到信号，改变行驶方向
            last_direction = ir_data; // 更新上次方向
            // 这里可以添加车辆控制指令，例如转向或前进
        }
    }
}

int main(void) {
    IR_Init();
    EA = 1; // 开启全局中断
    IT0 = 1; // 开启定时器0的中断
    GIE = 1; // 启动全局中断
    while(1); // 无限循环等待中断
}