用51单片机，写一份5路红外循迹模块循迹小车的代码

在使用51单片机控制5路红外循迹模块的循迹小车时，首先需要确保你有适当的硬件连接，包括单片机、红外接收头和电机驱动电路。以下是一个基本的示例程序结构，假设你使用的是ATmega8等兼容的51单片机：

#include <reg52.h> // 如果是8051系列

// 定义红外传感器输入引脚
#define IR_PIN_PINS PORTB, P2   // 例如P2口的0~4位分别对应5路红外传感器
#define IR_PIN_MSK (1<<PB0) | (1<<PB1) | (1<<PB2) | (1<<PB3) | (1<<PB4)

// 定义电机控制引脚
#define MOTOR_DDR DDRB
#define MOTOR_PORT PORTB
#define LEFT_MOTOR PB5
#define RIGHT_MOTOR PB6

void setup() {
    // 初始化GPIO和定时器
    TRISB = 0xFF;       // 设置所有IO口为输入
    Motor_DDR = 0x0F;   // 只接通电机控制端口的低4位作为输出
}

void loop() {
    int sensor_values[5]; // 存储每个红外传感器的值
    for(int i=0; i<5; i++) {
        sensor_values[i] = PINB & IR_PIN_MSK >> i; // 读取并存储红外值
    }

    // 根据红外值判断小车方向
    if(sensor_values[0] > threshold && sensor_values[1] < threshold) { // 左侧高，向右转
        // ...编写左转电机控制逻辑...
    } else if(sensor_values[0] < threshold && sensor_values[1] > threshold) { // 右侧高，向左转
        // ...编写右转电机控制逻辑...
    } else if(sensor_values[0] > threshold && sensor_values[2] > threshold) { // 前方高，直线前进
        // ...编写直行电机控制逻辑...
    }
    // 添加其他特殊情况处理...

    delay_ms(50); // 更新频率可以适当调整
}