用51单片机写一个五路红外循迹让小车两条黑线之间走的代码

在使用51单片机实现五路红外循迹的小车控制中，我们通常会采用AD5934这样的模拟电路来检测红外信号，并结合中断处理来判断小车是否应该前进、停止或改变方向。这里提供一个简化版的伪代码示例，具体的硬件连接和细节可能会因型号而异：

#include <reg52.h> // 假设是8051系列

// 红外传感器寄存器地址
#define IR_SENSOR_PORT P1
#define IR_SENSOR_DATA P3

void init_IR() {
    TRISD = 0; // 数据口设置为输入
}

void read_IR() {
    IR_SENSOR_DATA = IR_SENSOR_PORT; // 读取红外数据
    // 这里假设高电平表示无阻挡，低电平表示有阻挡
    if (IR_SENSOR_DATA & 0x1F) { // 针对5位红外传感器，每位代表一路
        // 检测并处理对应的方向
    }
}

void main() {
    init_IR();
    
    while(1) {
        read_IR();
        
        // 根据红外数据调整小车动作
        if (is_clear(IR_SENSOR_1)) {
            move_forward(); // 前进
        } else if (is_clear(IR_SENSOR_2)) {
            turn_right(); // 右转
        } else if (is_clear(IR_SENSOR_3)) {
            turn_left(); // 左转
        } else if (is_clear(IR_SENSOR_4)) {
            stop(); // 停止
        }
        delay_ms(10); // 控制响应速度
    }
}

// 假设的辅助函数
int is_clear(int sensor_num) {
    return !((IR_SENSOR_DATA >> sensor_num) & 0x1);
}

// 小车移动、转向等函数需要根据实际硬件设计编写