用51单片机写一个五路红外循迹让小车先沿着黑线走，在从两条黑线之间走的代码

使用51单片机编写一个简单的五路红外循迹小车控制程序需要以下几个步骤：

1. **硬件连接**：
- 将五个红外传感器分别连接到P0-P4口，用于检测前方的黑线或障碍物。
- 小车的前进、后退、转向电机应该通过PWM信号驱动，这里假设已经通过继电器或者直接驱动。

2. **初始化和中断服务函数**：
- 初始化I/O口为输入模式，并设置定时器1为模式2，作为中断触发源。
- 编写中断服务函数ISR(TIMER1)，在该函数中读取红外传感器值并处理。

void IR_Init(void);
void ISR_TIM1(void) interrupt 1;
unsigned char IR_Read(int pin);

void main() {
   IR_Init();
   while (1) {
      // 主循环，处理红外数据
   }
}

3. **IR_Read函数**：
- 这个函数读取指定端口的红外值，通常是低电平表示黑色。

unsigned char IR_Read(int pin) {
   return PIn[port] == 0; // 假设PIn为全局变量，存放各pin的输入状态
}

4. **循迹控制逻辑**：
- 当所有传感器都感应到黑线，小车向前移动；
- 如果两侧有传感器感应到黑线，小车向两侧相应方向转动；
- 如果只有中间的两个传感器感应到黑线，小车向其中未被感知的方向移动。

void follow_black_line() {
   if (IR_Read(P0) && IR_Read(P1) && IR_Read(P2) && IR_Read(P3) && IR_Read(P4)) {
      // 正前方有黑线，直线前进
   } else if ((IR_Read(P0) && IR_Read(P3)) || (IR_Read(P1) && IR_Read(P4))) {
      // 左右两侧有黑线，左转或右转
   } else {
      // 中间两侧无黑线，判断哪个方向空白选择前进
   }
}

**注意**：
- 实际代码可能更复杂，涉及到PID控制算法等来保证平滑跟踪以及处理干扰。
- 程序中可能存在一些简化假设，比如没有详细处理中断嵌套、延时等问题。
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