四路红外循迹小车五一单片机程序

以下是一个基于51单片机的四路红外循迹小车的简单程序，可以在五一劳动节DIY一下：

#include <reg52.h>

sbit IN1 = P1^0;  //左前
sbit IN2 = P1^1;  //左后
sbit IN3 = P1^2;  //右前
sbit IN4 = P1^3;  //右后

sbit L1 = P1^4;   //左传感器1
sbit L2 = P1^5;   //左传感器2
sbit R1 = P1^6;   //右传感器1
sbit R2 = P1^7;   //右传感器2

void delay(int i)  //延时函数
{
    while(i--);
}

void main()
{
    while(1)
    {
        if(L1==0 && L2==0 && R1==0 && R2==0)  //四路均为黑线
        {
            IN1 = 1;
            IN2 = 0;
            IN3 = 1;
            IN4 = 0;
        }
        else if(L1==0 && L2==0 && R1==1 && R2==0)  //左侧黑线
        {
            IN1 = 0;
            IN2 = 0;
            IN3 = 1;
            IN4 = 0;
        }
        else if(L1==1 && L2==0 && R1==0 && R2==0)  //右侧黑线
        {
            IN1 = 1;
            IN2 = 0;
            IN3 = 0;
            IN4 = 0;
        }
        else if(L1==0 && L2==1 && R1==0 && R2==0)  //左前黑线
        {
            IN1 = 0;
            IN2 = 1;
            IN3 = 1;
            IN4 = 0;
        }
        else if(L1==0 && L2==0 && R1==0 && R2==1)  //右前黑线
        {
            IN1 = 1;
            IN2 = 0;
            IN3 = 0;
            IN4 = 1;
        }
        else if(L1==1 && L2==1 && R1==0 && R2==0)  //左侧前黑线
        {
            IN1 = 0;
            IN2 = 1;
            IN3 = 1;
            IN4 = 0;
        }
        else if(L1==0 && L2==0 && R1==1 && R2==1)  //右侧前黑线
        {
            IN1 = 1;
            IN2 = 0;
            IN3 = 0;
            IN4 = 1;
        }
        else if(L1==1 && L2==0 && R1==1 && R2==0)  //两侧前黑线
        {
            IN1 = 0;
            IN2 = 1;
            IN3 = 0;
            IN4 = 1;
        }
        else if(L1==0 && L2==0 && R1==0 && R2==0)  //四路均为白色
        {
            IN1 = 0;
            IN2 = 0;
            IN3 = 0;
            IN4 = 0;
        }
        delay(100);  //延时一段时间
    }
}

该程序通过四路红外传感器检测地面上的黑线位置，然后控制小车的电机前进或转向，从而实现沿着黑线行驶的功能。