红外循迹小车基础代码：无PID控制实现

#include "reg52.h"    //此文件中定义了单片机的一些特殊功能寄存器
#define time_0 800
typedef unsigned int u16;   //对数据类型进行声明定义
typedef unsigned char u8;


sbit output_date1=P0^7;
sbit output_date2=P0^6;
sbit output_date3=P0^5;
sbit output_date4=P0^4;

#define GO_STAIGHT  {output_date1=1,output_date2=0,output_date3=1,output_date4=0;}         //前进
#define GO_BACK     {output_date1=0,output_date2=1,output_date3=0,output_date4=1;} //后退
#define TURN_RIGHT {output_date1=1,output_date2=0,output_date3=0,output_date4=1;}     //右转
#define TURN_LEFT   {output_date1=0,output_date2=1,output_date3=1,output_date4=0;}     //左转
#define STOP_CAR    {output_date1=0,output_date2=0,output_date3=0,output_date4=0;} //停车

#define Left_1_led        P1^0    //四路寻迹模块接口第一路
#define Left_2_led        P1^1    //四路寻迹模块接口第二路
#define Right_1_led       P1^2    //四路寻迹模块接口第三路
#define Right_2_led       P1^3    //四路寻迹模块接口第四路


void delay(u16 n);



void delay(u16 n)   //1ms   (误差 -0.651041666667us)
{
   u16 i ;