51单片机4路红外循迹模块使用教程

51单片机4路红外循迹模块是一种可以帮助小车进行自动寻迹的模块，其主要由4个红外线传感器组成。下面是使用教程：

1. 接线

将4路红外循迹模块的VCC和GND分别连接到5V和GND，将OUT1、OUT2、OUT3和OUT4分别连接到51单片机的P1口的P1.0~P1.3引脚。

2. 程序设计

将P1口的4个引脚设置为输入状态，然后通过循环读取每个引脚的状态，判断车辆的行驶方向。下面是一段简单的程序示例：

#include <reg51.h>

sbit IR1 = P1^0;  //定义红外线传感器1
sbit IR2 = P1^1;  //定义红外线传感器2
sbit IR3 = P1^2;  //定义红外线传感器3
sbit IR4 = P1^3;  //定义红外线传感器4

void main()
{
    while(1)
    {
        if(IR1==0 && IR2==0 && IR3==0 && IR4==0)   //四路红外线传感器都检测到黑线，小车停止
        {
            //停止代码
        }
        else if(IR1==1 && IR2==0 && IR3==0 && IR4==0)  //小车偏右
        {
            //向右转弯代码
        }
        else if(IR1==0 && IR2==1 && IR3==0 && IR4==0)  //小车偏右
        {
            //向右转弯代码
        }
        else if(IR1==0 && IR2==0 && IR3==1 && IR4==0)  //小车偏左
        {
            //向左转弯代码
        }
        else if(IR1==0 && IR2==0 && IR3==0 && IR4==1)  //小车偏左
        {
            //向左转弯代码
        }
        else if(IR1==0 && IR2==1 && IR3==1 && IR4==0)  //小车直行
        {
            //直行代码
        }
        else if(IR1==0 && IR2==0 && IR3==1 && IR4==1)  //小车直行
        {
            //直行代码
        }
        else if(IR1==0 && IR2==1 && IR3==0 && IR4==1)  //小车直行
        {
            //直行代码
        }
        else  //其它情况
        {
            //处理其它情况的代码
        }
    }
}

3. 调试

在程序设计完毕后，可以通过将小车放在黑线上，观察小车的行驶情况来进行调试。如果小车无法自动进行寻迹，可以通过修改程序代码来进行调试。