51单片机利用四路红外循迹模块循双黑线代码

以下是一个简单的51单片机利用四路红外循迹模块循双黑线的代码示例：

#include <reg51.h>

sbit LeftSensor1 = P1^0;  // 左传感器1
sbit LeftSensor2 = P1^1;  // 左传感器2
sbit RightSensor1 = P1^2; // 右传感器1
sbit RightSensor2 = P1^3; // 右传感器2

sbit LeftMotorA = P2^0;   // 左电机正转
sbit LeftMotorB = P2^1;   // 左电机反转
sbit RightMotorA = P2^2;  // 右电机正转
sbit RightMotorB = P2^3;  // 右电机反转

void Delay(unsigned int time) {
    unsigned int i, j;
    for (i = 0; i < time; i++) {
        for (j = 0; j < 1000; j++) {
        }
    }
}

void Stop() {
    LeftMotorA = 0;
    LeftMotorB = 0;
    RightMotorA = 0;
    RightMotorB = 0;
}

void Forward() {
    LeftMotorA = 1;
    LeftMotorB = 0;
    RightMotorA = 1;
    RightMotorB = 0;
}

void Left() {
    LeftMotorA = 0;
    LeftMotorB = 0;
    RightMotorA = 1;
    RightMotorB = 0;
}

void Right() {
    LeftMotorA = 1;
    LeftMotorB = 0;
    RightMotorA = 0;
    RightMotorB = 0;
}

void main() {
    while (1) {
        if (LeftSensor1 == 1 && LeftSensor2 == 0 && RightSensor1 == 0 && RightSensor2 == 1) {
            Forward();
        } else if (LeftSensor1 == 0 && LeftSensor2 == 1 && RightSensor1 == 1 && RightSensor2 == 0) {
            Forward();
        } else if (LeftSensor1 == 0 && LeftSensor2 == 1 && RightSensor1 == 0 && RightSensor2 == 1) {
            Left();
        } else if (LeftSensor1 == 1 && LeftSensor2 == 0 && RightSensor1 == 1 && RightSensor2 == 0) {
            Right();
        } else {
            Stop();
        }
    }
}

这段代码假设你的四路红外循迹模块的输出引脚分别连接到了P1口的0-3号引脚，电机的控制引脚分别连接到了P2口的0-3号引脚。代码中的`Forward()`函数用于使车向前行驶，`Left()`函数用于使车向左转，`Right()`函数用于使车向右转，`Stop()`函数用于停止车辆。在`main()`函数中，根据红外传感器的状态来控制车辆的动作。具体的判断逻辑可以根据你的具体传感器布局来进行调整。