能写个51单片机的红外自动循迹避障小车的代码吗
时间: 2023-11-20 11:05:21 浏览: 46
当然可以,以下是一份基于51单片机的红外自动循迹避障小车代码:
```c
#include <reg51.h>
sbit ENA=P1^0; //左电机使能
sbit ENB=P1^1; //右电机使能
sbit IN1=P1^2; //左电机正转
sbit IN2=P1^3; //左电机反转
sbit IN3=P1^4; //右电机正转
sbit IN4=P1^5; //右电机反转
sbit L1=P2^0; //左1红外传感器
sbit L2=P2^1; //左2红外传感器
sbit L3=P2^2; //中间红外传感器
sbit L4=P2^3; //右2红外传感器
sbit L5=P2^4; //右1红外传感器
sbit IR=P2^5; //红外避障传感器
void delay(unsigned int i) //延时函数
{
unsigned int j,k;
for(j=i;j>0;j--)
for(k=112;k>0;k--);
}
void left() //左转函数
{
IN1=0;
IN2=1;
IN3=1;
IN4=0;
delay(1000); //延时1秒
}
void right() //右转函数
{
IN1=1;
IN2=0;
IN3=0;
IN4=1;
delay(1000); //延时1秒
}
void forward() //前进函数
{
IN1=1;
IN2=0;
IN3=1;
IN4=0;
}
void stop() //停止函数
{
IN1=0;
IN2=0;
IN3=0;
IN4=0;
}
void main()
{
ENA=1;
ENB=1;
while(1)
{
if(L1==0&&L2==0&&L3==1&&L4==0&&L5==0) //直行
{
forward();
}
else if(L1==0&&L2==0&&L3==0&&L4==1&&L5==0) //右偏
{
right();
}
else if(L1==0&&L2==0&&L3==1&&L4==1&&L5==0) //略微右偏
{
right();
}
else if(L1==0&&L2==0&&L3==0&&L4==0&&L5==1) //左偏
{
left();
}
else if(L1==0&&L2==1&&L3==0&&L4==0&&L5==0) //略微左偏
{
left();
}
else if(IR==0) //避障
{
stop();
delay(1000); //延时1秒
right();
}
else //停止
{
stop();
}
}
}
```
这份代码是一个基础的红外自动循迹避障小车代码,通过控制左右电机的正反转来实现小车的前进、转弯、停止等功能,同时通过红外避障传感器来检测前方是否有障碍物并进行避障操作。需要注意的是,具体的电路设计和接线需要根据实际情况进行调整。
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