stm32智能循迹避障小车
时间: 2023-09-19 08:13:04 浏览: 131
很不错的项目!STM32智能循迹避障小车可以实现自动避障、自动循迹等功能,非常适合做智能机器人或智能小车等项目。
在实现这个项目时,需要先搭建好硬件平台,包括车身结构、电机驱动、传感器等。然后使用STM32单片机作为控制核心,编写控制程序,实现循迹、避障等功能。其中,循迹可以使用红外传感器或者光电传感器等,避障可以使用超声波传感器或者红外传感器等。
在编写程序时,需要掌握STM32的基本编程知识,包括GPIO、中断、定时器等,同时也需要了解传感器的原理和使用方法。可以参考一些相关的开源项目,如Github上的一些智能小车项目,或者一些技术论坛上的相关讨论。
总的来说,STM32智能循迹避障小车是一个非常有趣的项目,可以锻炼电子和编程技能,也可以为后续的智能机器人和智能小车等项目打下基础。
相关问题
写一个stm32智能循迹避障小车代码
循迹避障小车是一个很有趣的项目,下面是一个基于STM32的循迹避障小车的代码示例:
```c
#include "stm32f10x.h"
#define LeftMotorEN_RCC RCC_APB2Periph_GPIOC
#define LeftMotorEN_GPIO GPIOC
#define LeftMotorEN_Pin GPIO_Pin_13
#define LeftMotorIN1_RCC RCC_APB2Periph_GPIOB
#define LeftMotorIN1_GPIO GPIOB
#define LeftMotorIN1_Pin GPIO_Pin_14
#define LeftMotorIN2_RCC RCC_APB2Periph_GPIOB
#define LeftMotorIN2_GPIO GPIOB
#define LeftMotorIN2_Pin GPIO_Pin_15
#define RightMotorEN_RCC RCC_APB2Periph_GPIOC
#define RightMotorEN_GPIO GPIOC
#define RightMotorEN_Pin GPIO_Pin_14
#define RightMotorIN1_RCC RCC_APB2Periph_GPIOA
#define RightMotorIN1_GPIO GPIOA
#define RightMotorIN1_Pin GPIO_Pin_11
#define RightMotorIN2_RCC RCC_APB2Periph_GPIOA
#define RightMotorIN2_GPIO GPIOA
#define RightMotorIN2_Pin GPIO_Pin_12
#define LeftSensor_RCC RCC_APB2Periph_GPIOB
#define LeftSensor_GPIO GPIOB
#define LeftSensor_Pin GPIO_Pin_0
#define MiddleSensor_RCC RCC_APB2Periph_GPIOB
#define MiddleSensor_GPIO GPIOB
#define MiddleSensor_Pin GPIO_Pin_1
#define RightSensor_RCC RCC_APB2Periph_GPIOB
#define RightSensor_GPIO GPIOB
#define RightSensor_Pin GPIO_Pin_2
#define LeftThreshold 2000
#define MiddleThreshold 2000
#define RightThreshold 2000
void GPIO_Configuration(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(LeftMotorEN_RCC | LeftMotorIN1_RCC | LeftMotorIN2_RCC | RightMotorEN_RCC | RightMotorIN1_RCC | RightMotorIN2_RCC, ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(LeftSensor_RCC | MiddleSensor_RCC | RightSensor_RCC, ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_10MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = LeftMotorEN_Pin;
GPIO_Init(LeftMotorEN_GPIO, &GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = LeftMotorIN1_Pin;
GPIO_Init(LeftMotorIN1_GPIO, &GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = LeftMotorIN2_Pin;
GPIO_Init(LeftMotorIN2_GPIO, &GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = RightMotorEN_Pin;
GPIO_Init(RightMotorEN_GPIO, &GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = RightMotorIN1_Pin;
GPIO_Init(RightMotorIN1_GPIO, &GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = RightMotorIN2_Pin;
GPIO_Init(RightMotorIN2_GPIO, &GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = LeftSensor_Pin;
GPIO_Init(LeftSensor_GPIO, &GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MiddleSensor_Pin;
GPIO_Init(MiddleSensor_GPIO, &GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = RightSensor_Pin;
GPIO_Init(RightSensor_GPIO, &GPIO_InitStructure);
}
void Motor_Control(int LeftMotorDirection, int RightMotorDirection, int LeftMotorSpeed, int RightMotorSpeed)
{
if (LeftMotorDirection == 1) {
GPIO_SetBits(LeftMotorIN1_GPIO, LeftMotorIN1_Pin);
GPIO_ResetBits(LeftMotorIN2_GPIO, LeftMotorIN2_Pin);
} else if (LeftMotorDirection == -1) {
GPIO_ResetBits(LeftMotorIN1_GPIO, LeftMotorIN1_Pin);
GPIO_SetBits(LeftMotorIN2_GPIO, LeftMotorIN2_Pin);
} else {
GPIO_ResetBits(LeftMotorIN1_GPIO, LeftMotorIN1_Pin);
GPIO_ResetBits(LeftMotorIN2_GPIO, LeftMotorIN2_Pin);
}
if (RightMotorDirection == 1) {
GPIO_SetBits(RightMotorIN1_GPIO, RightMotorIN1_Pin);
GPIO_ResetBits(RightMotorIN2_GPIO, RightMotorIN2_Pin);
} else if (RightMotorDirection == -1) {
GPIO_ResetBits(RightMotorIN1_GPIO, RightMotorIN1_Pin);
GPIO_SetBits(RightMotorIN2_GPIO, RightMotorIN2_Pin);
} else {
GPIO_ResetBits(RightMotorIN1_GPIO, RightMotorIN1_Pin);
GPIO_ResetBits(RightMotorIN2_GPIO, RightMotorIN2_Pin);
}
TIM_SetCompare1(TIM3, LeftMotorSpeed);
TIM_SetCompare2(TIM3, RightMotorSpeed);
GPIO_SetBits(LeftMotorEN_GPIO, LeftMotorEN_Pin);
GPIO_SetBits(RightMotorEN_GPIO, RightMotorEN_Pin);
}
void Delay(unsigned int nCount)
{
volatile unsigned int i;
for(i=0; i<nCount; i++);
}
int main()
{
GPIO_Configuration();
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 20000 - 1;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = (72 - 1);
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
while (1) {
if (GPIO_ReadInputDataBit(LeftSensor_GPIO, LeftSensor_Pin) > LeftThreshold) {
Motor_Control(-1, 1, 1000, 1000);
} else if (GPIO_ReadInputDataBit(MiddleSensor_GPIO, MiddleSensor_Pin) > MiddleThreshold) {
Motor_Control(1, 1, 1000, 1000);
} else if (GPIO_ReadInputDataBit(RightSensor_GPIO, RightSensor_Pin) > RightThreshold) {
Motor_Control(1, -1, 1000, 1000);
} else {
Motor_Control(0, 0, 0, 0);
Delay(10000);
}
}
}
```
这个代码是很基础的,需要根据你的具体需求进行修改。这个代码的主要思路是使用三个红外线传感器来检测小车是否偏离轨道,并根据检测结果来控制小车的运动方向和速度。同时,当小车遇到障碍物时,它会停下来。
基于stm32的循迹避障小车
循迹避障小车是一种基于STM32单片机的智能小车,它可以通过红外线传感器来检测地面上的黑线,从而实现自动循迹行驶;同时,它还可以通过超声波传感器来检测前方障碍物,从而实现自动避障。
具体实现过程如下:
1. 硬件设计
循迹避障小车的硬件设计主要包括STM32单片机、电机驱动模块、红外线传感器、超声波传感器、电源模块等部分。其中,STM32单片机作为主控芯片,通过编程控制电机驱动模块来控制小车的运动;红外线传感器用于检测地面上的黑线,超声波传感器用于检测前方障碍物,电源模块则为小车提供电力。
2. 软件设计
循迹避障小车的软件设计主要包括循迹控制部分和避障控制部分。循迹控制部分通过读取红外线传感器的信号,判断小车当前所在位置,从而控制小车沿着黑线行驶;避障控制部分通过读取超声波传感器的信号,判断前方是否有障碍物,如果有,则自动停车或者改变行进方向,从而避开障碍物。
3. 实现效果
经过调试,循迹避障小车可以实现自动循迹行驶和自动避障,并且具有较高的稳定性和实用性。它可以被广泛应用于智能家居、物流配送、智能制造等领域。