六轴机械臂matlab运动规划
时间: 2023-10-07 20:13:20 浏览: 84
对于六轴机械臂的运动规划,可以使用MATLAB的Robotics System Toolbox来实现。下面是一个简单的示例代码,演示如何使用MATLAB进行六轴机械臂的运动规划:
```matlab
% 1. 创建机械臂模型
robot = importrobot('robot_model.urdf'); % 使用具体的机械臂模型文件
% 或者通过手动创建模型
% robot = robotics.RigidBodyTree;
% 2. 定义末端执行器的目标位姿
endEffectorPose = trvec2tform([0.5, 0, 0.5]) * eul2tform([pi/2, 0, 0]);
% 3. 定义运动规划器对象
planner = robotics.PRM;
% 4. 设置地图和连接机械臂模型到规划器
map = binaryOccupancyMap(10, 10, 1);
inflate(map, 0.2); % 可选,使得规划更安全
planner.Map = map;
planner.ConnectionDistance = 0.5;
planner.UseRadius = true;
startConfig = homeConfiguration(robot);
startNode = robotics.PRMNode(startConfig);
startNode.State = robot.getTransform(startConfig, 'end_effector_link');
goalNode = robotics.PRMNode;
goalNode.State = endEffectorPose;
addLocation(planner, startNode);
addLocation(planner, goalNode);
% 5. 进行路径搜索和规划
path = findpath(planner, startNode, goalNode);
% 6. 可视化路径
figure;
show(map);
hold on;
plot(planner);
% 7. 控制机械臂运动
controller = robotics.PlanarMotionControl;
controller.Waypoints = path;
controller.SampleRate = 10;
for i = 1:10
[velocities, isValid] = step(controller, robot.HomeConfiguration);
if isValid
robot.setJointVelocities(velocities);
end
waitfor(controlRate(controller));
end
```