mpu6050通过三轴加速度转换欧拉角的C语言代码

MPU6050是一款集成传感器模块，它包含了三轴加速度计和陀螺仪。将三轴加速度数据转换成欧拉角（通常指俯仰角、偏航角和翻滚角），你需要读取加速度值，然后利用数学计算处理。这里是一个简单的示例，假设你已经初始化了MPU6050并获取到了加速度数据：

#include <stdio.h>
#include "mpu6050.h" // 假设你有mpu6050.h库文件

// MPU6050 加速度数据结构体
typedef struct {
    float ax, ay, az; // 三个轴的加速度
} AccelerometerData;

// 函数声明，用于从设备获取加速度
AccelerometerData get_accel_data();

// 将加速度转换为欧拉角的函数
void acceleration_to_euler(float ax, float ay, float az, float *yaw, float *pitch, float *roll) {
    // 简单的常数和公式，实际应用可能需要更精确的算法（如Madgwick滤波算法）
    const float g = 9.81;
    *yaw = atan2(ay, -ax); // 偏航角 (Pitch)
    *pitch = asin(ax / sqrt(ax * ax + ay * ay)); // 俯仰角 (Roll)
    *roll = atan2(az, sqrt(ax * ax + ay * ay)); // 翻滚角 (Yaw)
}

int main() {
    AccelerometerData data = get_accel_data();
    
    // 转换前先检查数据是否有效
    if (data.ax != 0 && data.ay != 0 && data.az != 0) {
        float yaw, pitch, roll;
        acceleration_to_euler(data.ax, data.ay, data.az, &yaw, &pitch, &roll);
        
        printf("yaw: %.2f, pitch: %.2f, roll: %.2f\n", yaw, pitch, roll);
    } else {
        printf("Invalid acceleration data.\n");
    }

    return 0;
}

// 获取加速度数据的函数，这里只是示例，实际情况可能需要硬件交互
AccelerometerData get_accel_data() {
    // 这里假设mpu6050.c定义了read_accel_data()方法，返回加速度数据
    AccelerometerData data;
    data.ax = read_accel_data(ACCEL_XOUT_H);
    data.ay = read_accel_data(ACCEL_YOUT_H);
    data.az = read_accel_data(ACCEL_ZOUT_H);
    return data;
}

注意：以上代码只是一个简化版本，实际项目中可能需要考虑误差校准、更新率和滤波等问题。此外，MPU6050的数据必须经过校准才能得到准确的结果。