moveit获取机械臂末端位姿

您可以使用MoveIt!来获取机械臂的末端位姿。MoveIt!是一个用于运动规划和控制的ROS软件包。

要获取机械臂末端位姿，您可以使用MoveIt!中的函数或服务。以下是一种常见的使用方法：

1. 首先，确保您已经安装了MoveIt!软件包并配置了机械臂的运动规划组。

2. 在您的ROS程序中，使用MoveIt!提供的API来获取机械臂的当前位姿。您可以使用以下代码片段：

import rospy
import moveit_commander

rospy.init_node('get_end_effector_pose')
moveit_commander.roscpp_initialize(sys.argv)
robot = moveit_commander.RobotCommander()
group_name = "your_planning_group_name"  # 替换为您的规划组名称
group = moveit_commander.MoveGroupCommander(group_name)

current_pose = group.get_current_pose().pose
rospy.loginfo("Current end effector pose:\n{}".format(current_pose))

请注意，您需要将`your_planning_group_name`替换为您在MoveIt!配置文件中定义的规划组名称。

3. 运行上述代码，将打印出机械臂当前的末端位姿。

这是一个简单的示例，您可以根据您的具体需求进行修改和扩展。希望这可以帮助到您！