MoveIt编程笛卡尔空间机械臂运动

MoveIt编程中的笛卡尔空间机械臂运动可以通过以下步骤实现：

1. 设置机械臂的终端link和坐标系。使用`arm.set_pose_reference_frame('base_link')`来设置机械臂的坐标系，并使用`end_effector_link = arm.get_end_effector_link()`获取机械臂的终端link。\[2\]

2. 将机械臂回到home位姿，并设置当前位姿数据作为机械臂运动的起始位姿。使用`arm.set_named_target('home')`将机械臂设置为home位姿，然后使用`arm.go()`使机械臂运动到该位姿。接着使用`start_pose = arm.get_current_pose(end_effector_link).pose`获取当前位姿数据，并使用`arm.set_start_state_to_current_state()`将当前状态设置为运动的初始状态。\[1\]

3. 在MoveIt运动规划过程中，需要使用插值后的每个轨迹点上的目标末端执行器姿态信息。这是因为在运动学逆解时，需要通过目标位姿来计算关节角度。在MoveIt中，通常先通过路径规划算法生成离散的轨迹点，再对这些点进行插值，得到更加平滑连续的轨迹。每个插值后的轨迹点都表示机器人的末端执行器姿态，需要通过逆解算法来求解机器人达到该姿态所需的关节状态，从而实现机器人的精确定位和运动控制。\[3\]

通过以上步骤，可以在MoveIt中实现笛卡尔空间的机械臂运动。
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* [ROS moveit 机械臂笛卡尔空间运动](https://blog.csdn.net/sinat_38625360/article/details/103042802)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down28v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *3* [moveit是如何控制机械臂运动的](https://blog.csdn.net/qhwd123/article/details/130143767)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down28v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
[ .reference_list ]