steer_deadzone

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- *1* *2* *3* [百度Apollo5.0控制模块代码学习（七）MPC控制](https://blog.csdn.net/wwyklnh/article/details/97912344)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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相关问题

test_csv_log_temp[7] = steer_angle - pre_steer_angle_; if (0 == cmd_counter % 10) { test_csv_log_temp[8] = steer_angle - temp_data_angle[0]; temp_data_angle[0] = steer_angle; } if (0 == cmd_counter % 50) { test_csv_log_temp[9] = steer_angle - temp_data_angle[1]; temp_data_angle[1] = steer_angle; } if (0 == cmd_counter % 100) { test_csv_log_temp[10] = steer_angle - temp_data_angle[2]; temp_data_angle[2] = steer_angle; cmd_counter = 0; } cmd_counter ++;

这是一段代码，主要是在记录当前的转向角度及其变化情况，并将这些数据保存到一个名为`test_csv_log_temp`的数组中。具体来说，这段代码实现了如下功能：

1. 将当前转向角度与上一个转向角度之间的变化量记录在`test_csv_log_temp[7]`中。

2. 每隔10个时间单位，将当前转向角度与10个时间单位之前的转向角度之间的变化量记录在`test_csv_log_temp[8]`中，并将当前转向角度保存在`temp_data_angle[0]`中。

3. 每隔50个时间单位，将当前转向角度与50个时间单位之前的转向角度之间的变化量记录在`test_csv_log_temp[9]`中，并将当前转向角度保存在`temp_data_angle[1]`中。

4. 每隔100个时间单位，将当前转向角度与100个时间单位之前的转向角度之间的变化量记录在`test_csv_log_temp[10]`中，并将当前转向角度保存在`temp_data_angle[2]`中，并将`cmd_counter`重置为0。

5. 在每个时间单位结束时，`cmd_counter`自增1，以便在达到一定次数时，执行上述操作。

这段代码的目的是为了记录车辆转向角度及其变化情况，以便后续分析和优化横向控制算法。

opt_steer_ext

opt_steer_ext是一种车辆辅助控制系统，它通过智能化的电子系统来帮助驾驶员更精准地控制车辆转向。这个系统可以根据驾驶员的操控和车辆的行驶情况，实时调整车辆的转向力度和角度，以确保车辆稳定、安全地行驶。

opt_steer_ext系统通常会配备传感器和电子控制单元，通过监测车辆的转向角度、速度、加速度等信息，来分析车辆的行驶状况。当系统检测到驾驶员的转向动作时，会通过电子控制单元来计算并施加恰当的转向力，使车辆更准确地按照驾驶员的意图进行转向。

该系统的优点是可以提高车辆的操控性能和行驶稳定性，减少驾驶员在转向时的劳动强度，同时也能提高车辆的安全性。特别是在紧急情况下，opt_steer_ext可以快速响应并辅助驾驶员避免危险情况的发生，是一项重要的车辆安全辅助系统。

总的来说，opt_steer_ext系统可以提高驾驶员的驾驶体验，提高车辆的安全性和稳定性。它是现代汽车安全技术的重要组成部分，对于提高驾驶安全性和减少交通事故具有重要的意义。随着科技的不断进步，相信这种智能化的车辆辅助系统会在未来得到更加广泛的应用。