opencv c++ 自带双目标定

OpenCV是一种流行的开源计算机视觉库，它为用户提供了许多强大的功能和工具来处理图像和视频。

双目标定是一种用于对双目相机进行标定的方法。在双目视觉系统中，我们使用两个相机来捕捉不同角度或位置的图像。而双目标定的目的是确定这两个相机之间的几何关系，以便将来可以利用它们来获取三维信息。

在OpenCV中，我们可以使用cv::stereoCalibrate函数来进行双目标定。这个函数需要一对图像来作为输入，并输出相机的内部参数、外部参数以及立体校正参数。为了获得准确的结果，我们需要为该函数提供一对已知的3D点和对应的2D图像坐标。

在进行双目标定之前，我们需要确保相机已经被正确地标定。这可以通过使用OpenCV提供的单目标定工具来完成。一旦相机被单目标定，我们就可以进行双目标定。

由于函数的使用过程较为复杂，我们需要先创建一些存储相机矩阵和畸变系数的变量。然后我们可以读取一对标定图像，并在这些图像上检测角点。接下来，我们可以使用cv::findChessboardCorners函数来查找棋盘格角点的二维图像坐标。最后，我们可以使用cv::stereoCalibrate来进行双目标定，并将结果保存在事先创建的变量中。

通过OpenCV自带的双目标定功能，我们可以准确地计算出双目相机之间的几何关系，从而实现更准确的立体视觉和三维图像重建。这对于许多计算机视觉和深度学习任务来说非常重要，例如目标检测、三维建模等。