我想使用标准库下的freertos定时器实现sr04超声波测距的功能

如果你想使用标准库下的FreeRTOS定时器实现SR04超声波测距功能，你可以按照以下步骤进行操作：

1. 配置GPIO：首先，需要配置MCU的GPIO引脚，用于控制SR04模块的触发和接收。例如，将一个GPIO用于触发超声波信号，另一个GPIO用于接收回波信号。

2. 创建定时器任务：使用FreeRTOS的`xTaskCreate()`函数创建一个定时器任务。在创建任务时，需要指定任务的优先级和堆栈大小等参数。

3. 定时器任务函数：编写定时器任务函数，在该函数中实现超声波测距功能。可以通过控制GPIO引脚发送触发信号，并使用定时器计算回波信号的时间差，从而得到距离值。

下面是一个简单的示例代码片段，展示了如何使用标准库下的FreeRTOS定时器实现SR04超声波测距功能：

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "stm32f4xx_hal.h"

// 定义超声波模块的触发和接收引脚
#define TRIG_PIN GPIO_PIN_0
#define TRIG_PORT GPIOA
#define ECHO_PIN GPIO_PIN_1
#define ECHO_PORT GPIOA

// 定义定时器任务参数
#define TASK_PERIOD_MS 1000

// 定时器任务函数
void timerTask(void *pvParameters) {
    while (1) {
        // 发送触发信号
        HAL_GPIO_WritePin(TRIG_PORT, TRIG_PIN, GPIO_PIN_SET);
        HAL_Delay(10);
        HAL_GPIO_WritePin(TRIG_PORT, TRIG_PIN, GPIO_PIN_RESET);

        // 等待回波信号
        while (HAL_GPIO_ReadPin(ECHO_PORT, ECHO_PIN) == GPIO_PIN_RESET);
        uint32_t startTime = HAL_GetTick();

        while (HAL_GPIO_ReadPin(ECHO_PORT, ECHO_PIN) == GPIO_PIN_SET);
        uint32_t endTime = HAL_GetTick();

        // 计算距离
        uint32_t duration = endTime - startTime;
        float distance = (float)duration * 0.0343 / 2;

        // 输出距离结果
        printf("Distance: %.2f cm\n", distance);

        // 任务延时
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(TASK_PERIOD_MS));
    }
}

int main(void) {
    // 初始化硬件和FreeRTOS

    // 创建定时器任务
    xTaskCreate(timerTask, "TimerTask", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY + 1, NULL);

    // 启动FreeRTOS调度器
    vTaskStartScheduler();

    while (1) {
        // 主循环中不需要添加其他代码
    }
}

以上代码仅作为示例，具体的实现方式可能需要根据你的硬件连接和需求进行适当调整。你需要根据实际情况配置GPIO引脚、修改定时器任务函数以及初始化硬件等。

希望以上信息能够帮助你使用标准库下的FreeRTOS定时器实现SR04超声波测距功能。如有任何疑问，请随时向我提问。