GNSS denied 定位综述

GNSS denied定位是指在无法使用全球导航卫星系统（GNSS）信号的情况下进行定位的技术。根据引用[3]中的研究，一种用于无人机（UAV）的GNSS denied定位方法是使用粒子滤波器和视觉里程计。这种方法结合了视觉信息和惯性测量单元（IMU）的数据，通过估计无人机的位置和姿态来实现定位。粒子滤波器是一种基于贝叶斯滤波的方法，通过在状态空间中采样一组粒子来估计无人机的状态。视觉里程计则利用相机图像序列来估计相机的运动，从而推断无人机的位置和姿态。这种方法在GNSS信号不可用的情况下，可以提供可靠的定位能力。引用[3]中的研究表明，使用粒子滤波器和视觉里程计的方法在GNSS denied定位方面取得了良好的效果。