SINS/USBL标定

SINS/USBL标定是指使用SINS（Strapdown Inertial Navigation System）和USBL（Ultra-Short Baseline）系统进行导航的过程中的标定。SINS是一种基于惯性测量单元（IMU）的导航系统，而USBL是一种用于定位和追踪水下目标的声纳系统。这两种系统可以通过标定来提高导航的准确性。

在SINS/USBL标定过程中，需要进行信号处理和算法设计。根据引用，使用基于UKF（Unscented Kalman Filter）的SINS/CNS/GPS（Carrier Phase Navigation System/Global Positioning System）集成导航算法。UKF是一种非线性滤波器，可以处理非线性系统模型的导航问题。

标定过程中的关键是根据原始USBL信号和对数信号之间的关系进行自适应处理。根据引用，其中x(t)表示原始USBL信号，y(t)表示对数信号。自适应处理是为了适应不同的环境和条件，提高导航系统的鲁棒性和准确性。

另外，引用提供了一些与标定相关的时间参数。Time.T表示总的仿真时间，Time.INS_T表示SINS的仿真时间，Time.DVL_T表示USBL的仿真时间。这些时间参数在标定过程中起到控制和调节的作用。

总之，SINS/USBL标定是通过使用SINS和USBL系统进行引导导航，并利用UKF算法进行信号处理和自适应处理的过程。标定过程中的参数和算法的选择可以根据具体需求和环境进行调整和优化。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* [SINS/CNS/GPS integrated navigation algorithm based on UKF](https://download.csdn.net/download/weixin_38719702/15380672)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 33.333333333333336%"]
- *2* [【水面部分】组合GPS/INS](https://blog.csdn.net/handuoduo1234/article/details/129006183)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 33.333333333333336%"]
- *3* [【滤波跟踪】基于matlab无迹卡尔曼滤波惯性导航+DVL组合导航【含Matlab源码 2019期】](https://blog.csdn.net/TIQCmatlab/article/details/126165683)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 33.333333333333336%"]
[ .reference_list ]