基于51单片机控制舵机的代码

基于51单片机控制舵机的代码通常涉及到脉冲宽度调制（PWM）技术，因为舵机的工作原理依赖于接收到特定频率和占空比的电信号。以下是一个简单的示例，假设你正在使用8051系列单片机（如ATmega16）：

#include <reg52.h> // 包含51单片机头文件

// 定义舵机的常数
#define SERVO_PIN P1_0 // 舵机连接到P1口的0号引脚
#define PWM_FREQ 50 // PWM信号频率，典型值为50Hz
#define MIN_PULSE 750us // 舵机最左位置对应的脉宽
#define MAX_PULSE 2400us // 舵机最右位置对应的脉宽
#define DEGREE_TO_PULSE (MAX_PULSE - MIN_PULSE) / 180 // 单度转换成微秒

void ServoCtrl(int degree) {
    unsigned int pulse_width = MIN_PULSE + DEGREE_TO_PULSE * degree / 180; // 计算对应角度的脉宽
    unsigned int period = 1000000 / PWM_FREQ; // PWM周期

    while (pulse_width > 0) {
        PORT1 |= 1 << SERVO_PIN; // 设置高电平
        delay_us(period); // 高电平持续时间等于周期减去脉宽
        PORT1 &= ~(1 << SERVO_PIN); // 设置低电平
        delay_us(pulse_width); // 再加上脉宽
        pulse_width -= period;
    }
}

int main() {
    TR1 = 1; // 启动定时器T1用于生成PWM
    ET1 = 1;
    EA = 1; // 开启总中断
    IT1 = 1;

    for (;;) {
        ServoCtrl(90); // 控制舵机转动90度
        delay_ms(1000); // 等待一段时间再改变角度
    }

    return 0;
}