docker ros gazebo

### 如何在Docker容器中设置并使用ROS和Gazebo

#### 准备工作
为了能够在Docker容器内顺利运行ROS和Gazebo，首先要确保主机已经正确安装了Docker环境[^1]。

#### 创建自定义Dockerfile
对于希望集成ROS与Gazebo的应用场景，可以通过编写特定的Dockerfile来构建适合开发需求的基础镜像。下面是一个简单的例子：

FROM osrf/ros:noetic-desktop-full

# 设置环境变量
ENV DEBIAN_FRONTEND=noninteractive

# 更新包列表并且安装必要的依赖项
RUN apt-get update && \
    apt-get install -y \
      ros-noetic-gazebo-ros-pkgs \
      ros-noetic-gazebo-ros-control \
      python3-rf /var/lib/apt/lists/*

# 配置ROS_MASTER_URI 和 ROS_HOSTNAME (如果需要的话)
ENV ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
ENV ROS_HOSTNAME=localhost

WORKDIR /root/catkin_ws/src/

此配置基于官方提供的Noetic版本全功能桌面版作为基础镜像，并额外加入了几个常用的工具以及针对Gazebo的支持库。

#### 构建与启动容器
完成上述Dockerfile之后，在同一目录下执行如下命令以创建新的Docker镜像：

docker build . -t my_ros_gazebo_image

接着可以利用新建立好的镜像来启动一个交互式的shell会话：

docker run -it --rm --name=my_ros_container \
           --network host \
           -v $PWD:/workspace \
           my_ros_gazebo_image bash

这里通过`--network host`参数让容器共享宿主机网络栈，简化了跨网通信；而`-v`选项则用于挂载当前路径至容器内部的工作空间以便于数据交换。

#### 运行示例程序
进入容器后即可按照常规方式加载ROS节点或是调用Gazebo仿真器。例如要启动带有GUI界面的空世界模型可尝试以下指令：

source /opt/ros/noetic/setup.bash
export GAZEBO_PLUGIN_PATH=${GAZEBO_PLUGIN_PATH}:/usr/share/gazebo_plugins:${HOME}/.gazebo/plugins
gzserver worlds/empty.world &
gzclient

以上操作将会开启两个进程分别负责服务器端逻辑运算和服务客户端图形渲染部分[^2]。

#### GPU加速支持（可选）
若计划充分利用硬件资源实现更高效的物理模拟效果，则还需要进一步调整Docker部署方案使其能够访问到本地显卡设备。这通常涉及到NVIDIA Container Toolkit等相关组件的配合使用。